Grupo de Procesado de Señal y Robótica
Escuela Politécnica Superior
Universitat de Lleida (UdL, España / Spain)

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Proyectos más representavivos
HeadMouse, VirtualKeyboard y CrossCursor son aplicaciones diseñadas para que una persona con discapacidad pueda utilizar un ordenador con mayor facilidad. Las aplicaciones son gratuitas y han sido creadas por la Cátedra de Accesibilidad a las TIC de la Universidad de Lleida (España / Spain) gracias a Indra y Fundación Adecco.

HeadMouse VirtualKeyboard CrossCursor
mejora de la autonomía individual de una persona con discapacidad mediante la utilización de un Asistente Personal Robótico

Análisis de la contribución de un robot asistencial en la mejora de la calidad de vida de una persona con una discapacidad física. Proyecto financiado por el programa RecerCaixa 2013 (+info).
mejora de la señal para instrumentación química: aplicaciones en metabolómica de volátiles y en olfacción para robots móviles

Análisis del proceso de medida automático de concentraciones de gases mediante la utilitzación de robots móviles. Proyecto financiado por el Ministerio de Ciencia e Innovación.
Agenda con nuestras últimas actividades, eventos y noticias
23/03/2017 - APR: Assistent Personal Robòtic
Detalls del projecte Assistent Personal Robòtic (APR) desenvolupat al Laboratori de Robòtica de la universitat de Lleida.

Reproduir el vídeo a Vimeo.

by Mitjana Comunicació.
16/03/2017 - Taller de difusió científica realitzat durant les proves Cangur 2017
Cangur 2017 Cangur 2017 Taller realitzat amb motiu de la realització de les proves Cangur, organitzades pel departament de Matemàtica a l'Escola Politècnica Superior de la Universitat de Lleida.

+ info: web de les proves Cangur.
+ info: proves Cangur a la web de l'EPS.
13/03/2017 - Reconstrucció 3D de l'Escola Politècnica Superior
Reconstrucció en 3D de l'Escola Politècnica Superior de la Universitat de Lleida realitzada a partir d'imatges aèries.

Experiment realitzat pel Laboratori de Robòtica.

Reproduir el vídeo a YouTube: seleccionar reproducció en HD per apreciar els detalls de la reconstrucció.

04/03/2017 - Entrevista del director de l'Escola Politècnica Superior al programa El debat de Lleida Activa a LleidaTV
Entrevista al director de l'Escola Politècnica Superior El Laboratori de Robòtica de la Universitat de Lleida està a l'edifici de l'Escola Politècnica Superior i la majoria dels seus membres són o han estat estudiants de l'escola.

Link per obrir un altra pàgina del navegador i visualitzar l'entrevista amb el director de l'Escola Politècnica Superior. Es mostren les impressions d'alguns ex-estudiants de l'escola que actualment estan treballant com a enginyers arreu del món.


Link per obrir un altra pàgina del navegador i visualitzar la taula rodona amb estudiants de l'Escola Politècnica Superior.


Link per obrir un altra pàgina del navegador i visualitzar el programa senser (entrevista + taula rodona): "El debat de Lleida Activa: els enginyers i les enginyeres de la UdL conquisten el món".
17/02/2017 - Presentación de Trabajo de Final de Grado
Oscar Tresents Espasa

Aplicació de visió artificial per al control de qualitat, Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica
Material: sistema de visió artificial, càmera Teledyne Dalsa, pantalla Weintek, programari Sherlock
Presentación: 17/02/2017
14/02/2017 - APR: A-Star implementation (video 2 - new implementation views )

A-Star: the mobile robot APR going from point A to point B (YouTube links: video 2 - implementation view, video 1 - implementation).
09/02/2017 - Lectura de tesis doctoral
Daniel Martínez Lectura de tesis doctoral
Jueves 9 de febrero de 2017, a las 11:30 en la Sala de Graus de L'Escola Politècnica Superior de la Universitat de Lleida

Doctorando: Daniel Martínez Lacasa
Tesis: Application of autonomous mobile platforms for environmental supervision and gas leakage localization
Director de tesis: Jordi Palacín

Tribunal de la lectura de tesis:
Iñigo Oleagordia (Universidad del País Vasco), presidente
Francesc Clarià (Universitat de lleida), secretario
Herminio Martínez (Universitat Politècnica de Catalunya), vocal

08/02/2017 - Presentación de HeadMouse, VirtualKeyboard y otros proyectos a estudiantes de instituto
Jornadas de Orientación Universitaria y Profesional
MIércoles 8 de febrero de 2017, por la mañana, en el Instituto Manuel de Pedrolo de Tàrrega

Projectos presentados: HeadMouse, VirtualKeyboard, robot explorador y mini robot-humanoide
Organización del acto: Escola Politècnica Superior de la Universitat de Lleida
Estudiantes del instituto que han participado en la jornada: 60 aproximadamente

Jornadas de Orientación 2017 Jornadas de Orientación 2017
23/01/2017 - Featured YouTube clip: project Tango
Real-time Building-Scale 6-DOF Motion Tracking: this video (opens in another window) is not the newest of project Tango but it is still very spectacular.
17/01/2017 - Featured vimeo clip: NBA 3D replay explained
NBA 3D replay explained (opens in another window).
25/12/2016 - Christmas time: some people of the laboratory scanned and 3D printed
22/12/2016 - Featured vimeo clip: Augmented Reality
Hyper-Reality by Keiichi Matsuda (opens in another window).
21/12/2016 - APR: A-Star implementation (video 1)

A-Star implementation: the mobile robot APR going from point A to point B (link to view the video at YouTube).
18/12/2016 - HeadMouse y VirtualKeyboard en el Festival Inclús
Se han realizado demostraciones prácticas de los programas de accesibilidad desarrollados por el equipo de la Cátedra de Accesibilidad a las TIC del Laboratorio de Robòtica: HeadMouse y VirtualKeyboard en el Festival Inclús 2016 (Festival Internacional de Cinema i Discapacitat de Barcelona), celebrado del 12 al 18 de diciembre en el CaixaForum de Barcelona.

Web del Festival Inclús
(+info a la web de la UdL)
14/12/2016 - Escola Politècnica Superior i Laboratori de Robòtica a vista de dron

(link per visualitzar-ho a YouTube)
11/11/2016 - The APR exploring a large corridor
Example video showing the APR exploring autonomously a large corridor

06/11/2016 - The APR entering and exiting
Example videos showing the APR entering and exiting through a doorway, which is a callenging event boundary

20/10/2016 - The APR in a circular trajectory
Example video showing the APR in a circular trajectory

30/10/2016 - New paper published
J. Moreno, E. Clotet, D. Martínez, M. Tresanchez, T. Pallejà, J. Palacín, Experimental Characterization of the Twin-Eye Laser Mouse Sensor, Journal of Sensors, 2016, Article ID 4281397, 8 pages.

DOI: http://dx.doi.org/10.1155/2016/4281397
+ publications
10/10/2016 - New paper published
J. Moreno, E. Clotet, R. Lupiañez, M. Tresanchez, D. Martínez, T. Pallejà, J. Casanovas, J. Palacín, Design, Implementation and Validation of the Three-Wheel Holonomic Motion System of the Assistant Personal Robot (APR), Sensors, 16 (2016), 1658.

Abstract: http://www.mdpi.com/1424-8220/16/10/1658/
PDF: http://www.mdpi.com/1424-8220/16/10/1658/pdf

DOI: http://dx.doi.org/10.3390/s16101658
+ publications
24/09/2016 - Testing HTC VIVE virtual reality glasses / Probando las gafas de realidad virtual HTC VIVE
Results of the first test / Resultados del primer test


Wuaw ! ! !
24/09/2016 - Researcher's Night / Nit dels Investigadors
Showing the research performed at the University of Lleida. Featured projects: APR, HeadMouse & VirtualKeyboard. Organized in 280 cities simultaneously.

S'ha mostrat la recerca realitzada a la Universitat de Lleida mitjançant diversos projectes realitzats: APR, HeadMouse i VirtualKeyboard. Organitzat simultàniament en 280 ciutats. S'han inscrit 1.200 persones a les demostracions.

(web, +info)
23/09/2016 - Nice videos showing some artwork of Daniel Canogar
Video of the Cannula Salamanca artwork: abstract expressionism created by Daniel Canogar.

Video of the Ripple artwork: 75 inch high-resolution screen display, generative animation created by Daniel Canogar.

Video of the Tendril artwork: composed ribbon-shaped LED screens created by Daniel Canogar.
06/06/2016 - Presented at SAAEI 2016
D. Martínez, M. Tresanchez, E. Clotet, J. Moreno, J.M. Jiménez-Soto, A. Pardo, S. Marco, J. Palacín, Preliminary results of a bio-inspired gas source localization method with a mobile robot, Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación (SAAEI 2016), Elche, España, 6-8 julio del 2016.
J. Moreno, M. Tresanchez, D. Martínez, E. Clotet, J. Casanovas, J. Palacín, Preliminary approach to the problem of opening a door with a mobile robot, Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e Instrumentación (SAAEI 2016), Elche, España, 6-8 julio del 2016.
(+ publications)
30/06/2016 - Trabajos de Fin de Grado (TFG) y de Fin de Máster (TFM) finalizados
Guillem González Silva

Control d'un robot NI amb la ment, Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica
Material: casc Emotiv (NeuroHeadset), software EPOC, Emotiv SDK, robot amb dispositius de National Instruments (NI)
Maria Alba Ribó Palenzuela

Implementation of face recognition in a mobile robot with RGBD images, Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica
Materials: RGBD camera, image processing
Gerard Escribà Montagut

INMOOV ROBOT: building of the first open source 3D printed lif-size robot, Grau en Enginyeria Mecànica
Materials: 3D printers, ABS plastic
Rubén Lupiañez Chanes

Implementación del sistema de control de un robot móvil con un microcontrolador ARM, Màster en Enginyeria Industrial
Materiales: robot móvil con 4 ruedas motrices, microcontrolador ARM (STM32F4)
Montse Vilarrubí Porta

Assessing SOM, K-means and other pixel-based skin segmentation methods based on a high resolution artistic portrait image database, Màster en Enginyeria Industrial
Materials: Humanae artistic portrait images, image processing
29/06/2016 - Four videos of our Assistant Personal Robot (APR-02)
Example videos of our APR detecting and recognizing the user in front of the mobile robot. The APR obtain images with a RGBD camera and then applies PCA face recognition. The paper describing the analysis and the results is under review.

01/06/2016 - Presented at PAAMS 2016
D. Martínez, E. Clotet, J. Moreno, M. Tresanchez, J. Palacín, A proposal of a multi-agent system implementation for the control of an Assistant Personal Robot, 14th International Conference on Practical Applications of Agents and Multi-Agent Systems (PAAMS 2016), Sevilla, Spain, 1st-3rd June, 2016.
E. Clotet, D. Martínez, J. Moreno, M. Tresanchez, J. Palacín, A proposal to combine depth information from LIDAR and RGB-D sensors in an Assistant Personal Robot, 14th International Conference on Practical Applications of Agents and Multi-Agent Systems (PAAMS 2016), Sevilla, Spain, 1st-3rd June, 2016.
+ publications
12/05/2016 - Two videos of our Assistant Personal Robot (APR-02)
Example videos of our APR used as a walking assistant and in a telecontrol operation.

05/05/2016 - Presentació del robot APR durant el Mercat de Tecnologies
Presentació APR
  • Taller d'Electrònica i Automatització: a les 11, a les 12 i a les 13 hores (50 minuts de durada), laboratori -1.03 de l'Escola Politècnica Superior

  • Presentació del robot APR: de 11 a 14 h, hall de la planta -1 de l'Escola Politècnica Superior

    Temes: sistema de control de motors que permet un moviment omnidireccional, càmera Senz3D (RGBD) de captura d'informació, guiatge manual d'un robot APR, fabricació de peces plàstiques per robots amb una impressora 3D, tècniques SLAM, telecontrol i telepresència amb un APR

    (+info a la web de l'EPS)
  • 28/04/2016 - New paper published
    E. Clotet, D. Martínez, J. Moreno, M. Tresanchez, J. Palacín,
    Assistant Personal Robot (APR): Conception and Application of a Tele-Operated Assisted Living Robot, Sensors, 16 (2016), 610.

    Abstract: http://www.mdpi.com/1424-8220/16/5/610/
    PDF: http://www.mdpi.com/1424-8220/16/5/610/pdf

    http://dx.doi.org/10.3390/s16050610
    + publications
    01/03/2016 - HeadMouse 4.4 update
    HeadMouse 4.4 download HeadMouse es un ratón virtual que se controla con ligeros movimientos de la cabeza y que permite hacer "clics" mediante diferentes gestos faciales.

    Mejoras de la version 4.4 (marzo 2016, download):

  • Manuales de ayuda disponibles en: Español, English, Portuguese (Brasil).
  • Se ha mejorado la compatibilildad con Windows 10.
  • Se ha mejorado la gestión de la memoria utilizada por la aplicación.

    Improvements of the version 4.4 (March 2016, download):

  • Manuals in: Español, English, Portuguese (Brasil).
  • The compatibility with Windows 10 has been improved.
  • The management of the memory required by the aplication has been improved.
  • 01/03/2016 - VirtualKeyboard 3.4
    VirtualKeyboard 3.4 download VirtualKeyboard es un teclado virtual que se muestra en la pantalla del ordenador. Ha sido creado dentro del proyectoTeCLadoAsistivo (TCLA keyboard) y su objetivo es permitir la escritura de textos mediante la pulsación de las teclas del teclado con el ratón informático, HeadMouse o cualquier dispositivo apuntador conectado al ordenador.

    Mejoras de la version 3.4 (marzo 2016, download):

  • Manuales de ayuda disponibles en: Español, English, Portuguese (Brasil).
  • Se ha mejorado la compatibilildad con Windows 10.
  • Se ha mejorado el funcionamiento conjunto con HeadMouse.

    Improvements of the version 3.4 (March 2016, download):

  • Manuals in: Español, English, Portuguese (Brasil).
  • The compatibility with Windows 10 has been improved.
  • The use with HeadMouse has been improved.
  • 01/03/2016 - CrossCursor 1.0
    CrossCursor 1.0 download CrossCursor es un programa que permite controlar el desplazamiento del cursor y realizar diferentes acciones de clic mediante un menú secuencial que se controla con una única acción de clic externa.

    Se ofrece en forma de aplicación gratuita: download CrossCursor (versión 1.0 de marzo 2016).
    Diseñado para personas con discapacidad que no puedan utilizar un ratón o un teclado convencional y solo puedan realizar una acción de clic mediante algún pulsador o dispositivo de accesibilidad (por ejemplo con HeadMouse configurado para hacer clics al cerrar la boca).

    Para empezar a utilizarlo solo es necesario extraer el fichero CrossCursor.exe del fichero comprimido, guardarlo en algún directorio (por ejemplo c:/CrossCursor/) o directamente en el escritorio del ordenador y ejecutarlo.

    Uso de CrossCursor una vez arrancado.
    CrossCursor CrossCursor arranca, se muestra en la parte superior izquierda de la pantalla y espera a que se realice un primer clic para que sus iconos de selección se activen secuencialmente.

    Un supervisor puede configurar algunas opciones de funcionamiento de CrossCursor haciendo clic sobre la ventana del programa (Manual en Español).
    CrossCursor Hacer clic sobre la acción que se desea realizar con el cursor. Por ejemplo, si se hace clic cuando el icono activo es la flecha hacia la derecha entonces el cursor en pantalla se desplazará hacia la derecha hasta que se vuelva a realizar otro clic.
    CrossCursor Hacer clic sobre el icono del botón del ratón de CrossCursor para hacer clic en la posición del ratón en el ordenador.

    Se puede hacer clic izquierdo, doble-clic izquierdo, clic derecho, clic central y acción de arrastrar. La aplicación se puede configurar para eliminar algunas de las acciones de clic que no se utilicen habitualmente.

    Características más destacadas:

  • Manual en Español
  • No requiere instalación
  • Es un programa ejecutable (1 único fichero .exe) que puede copiarse y ejecutarse directamente en cualquier directorio
  • Es compatible desde WXP hasta W10
  • Se ofrece de forma gratuita para cualquier tipo de uso en entorno doméstico o empresarial
  • No se permite la realización de ningún tipo de modificación en el fichero ejecutable
  • CrossCursor fue diseñado inicialmente para probar diversos sistemas de control del cursor antes de ser implementados en HeadMouse y en VirtualKeyboard. Finalmente se ofrece como aplicación individual por su simplicidad y aplicabilidad práctica.
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