Laboratori de Robòtica

Laboratori d'Automatització i Robòtica, Universitat de Lleida

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MatLab shared functions

Color Picker: HEX: RGB: : :

15/04/2024 - getfigure65.m (version 6.5)

Sharing our Matlab function getfigure65.m (version 6.5) that simplifies the copy of axis, lines, and images from another figure.

The first call to this function adds a new Getfigure menu (in the current figure) and the second call deletes the Getfigure menu:

>> getfigure65

21/12/2023 - New version (5.1) of the SLAMICP-Library

Normals (red arrows) of the points of the map (blue points)

This new version 5.1 of the SLAMICP-Library optimizes the "point_to_plane" ICP matching by avoiding to compute the normals of the reference map in each iteration.

There is also a specific function to compute the normals (red arrows) of a point cloud (blue points).

17/10/2023 - Copy a Matlab matrix in Word

Sharing our Matlab functions: matrix2WordTable.m and matrix2WordEq.m

>> matrix2WordTable(M);

This function copies the matlab matrix M into a Word document (through the clipboard):
1) Create an space for the table in word. 2) Call this function. 3) Click over Word. 4) Wait until the whole matrix has been copied (do not change the focus from Word).
Function also avialable at Fileexchange.

>> matrix2WordEq(M);

This function copies the matlab matrix M into a Word equation (through the clipboard):
1) Create an empty equation in word. 2) Call this function. 3) Click over the Word equation. 4) Wait until the whole matrix has been copied (do not change the focus from Word).
Function also avialable at Fileexchange.

04/10/2023 - getfigure.m (version 6.0)

Sharing our Matlab function getfigure.m (version 6.0) to copy axis, lines and images from another figure.

The first call to this function adds a new getfigure menu (in the current figure) and the second call deletes the getfigure menu:

>> getfigure

Also available at File Exchange as: getfigure

Old versions:
getfigure.m (version 5.9)
getfigure.m (version 5.6)
getfigure.m (version 5.5)
getfigure.m (version 5.1)
getfigure.m (version 4.1)

05/07/2023 - dijkstra.m (version 1.0)

Sharing our Matlab function dijkstra.m ( also available at FileExchange )

A single-function implementation of Dijkstra's algorithm for shorter path finding in a directed matrix-graph
Didactic reference at: Dijkstra's algorithm explained, https://youtu.be/bZkzH5x0SKU

% Matrix-Graph example G
% G(a,b)=z defines a directional link (with a weight z) from the node a to b
G = [0     1     0     0     0     0     0;
     0     0     1     0     0    10     0;
     2     0     0     1     0     0     0;
     0     0     2     0     1     0     0;
     0     0     0     2     0     1     0;
     0     0     0     0     2     0     1;
     0     0     0     0     0     2     0];
initialNode = 1;
finalNode   = 7; 
[best_route,cost,M] = dijkstra(G,initialNode,finalNode)
best_route =
     1     2     3     4     5     6     7
cost =
     6
% Interpretation of the columns of the Dijkstra matrix M
% Node number | best previous node | cumulated path lenght or cost | node visited
M =
     1     0     0     1
     2     1     1     1
     3     2     2     1
     4     3     3     1
     5     4     4     1
     6     5     5     1
     7     6     6     1

26/01/2023 - Featuring: LIBICP

LIBICP: C++ Library for Iterative Closest Point Matching

LIBICP (LIBrary for Iterative Closest Point fitting) is a cross-platform C++ library with MATLAB wrappers for fitting 2d or 3d point clouds with respect to each other.

By: Andreas Geiger and Philip Lenz and Raquel Urtasun
Blog: https://autonomousvision.github.io/
Paper: Are we ready for autonomous driving? The KITTI vision benchmark suite, 2012 IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition

26/01/2023 - Featuring: Matlab based ICP implementations

simpleICP: matlab function Iterative Closest Point Matching (also available at FileExchange)
globalICP: A multi-scan ICP implementation for Matlab

11/11/2022 - Featuring: ReadSpeaker

Text-to-Speech demo with many languages and voices available
Ready to be embedded in many practical applications

09/04/2022 - Feturing: Ellipse Detection Using 1D Hough Transform

Available at Matlab Fileexchange: ellipseDetection(img, params), by Martin Simonovsky

Fits an ellipse by examining all possible major axes (all pairs of points) and getting the minor axis using Hough transform
Selected as File Exchange Pick of the Week

18/03/2022 - Cámara RGB-D Ceative BlasterX Senz3D: consumo de corriente conectada a un puerto USB 3.0

Cable USB conectado pero sin ninguna aplicación accediendo a la cámara: 80 mA
Con una conexión activa pero sin utilizar la cámara (sin pedirle imágenes): 45 mA
Utilizada (solo) como cámara RGB (como una webcam normal): 240 mA
Utilizada plenamente como cámara RGB-D: 450 mA

Utilizando (solo) el stream D: 360 mA

Utilizando (solo) el stream RGB: 240 mA

Utilizando (solo) el stream IR: 300 mA

Utilizando los streams D y el IR: 360 mA

Utilizando los streams RGB y el IR: 380 mA

Utilizando los streams RGB y el D: 450 mA

En W10 se necesita el Intel® RealSense 2.0 (no funciona con la versión 1.0). La cámara no funciona en un USB 2.0.

18/03/2022 - Cámara RGB-D Ceative 3D Senz: consumo de corriente conectada a un puerto USB 2.0

Cable USB conectado pero sin ninguna aplicación accediendo a la cámara: 120 mA
Con una conexión activa pero sin utilizar la cámara (sin pedirle imágenes): 120 mA
Utilizada (solo) como cámara RGB (como una webcam normal): 140 mA
Utilizada plenamente como cámara RGB-D: 400 mA

Utilizando (solo) el stream D: 400 mA

Utilizando (solo) el stream RGB: 140 mA

Utilizando los streams RGB y el D: 400 mA

En W10 se necesita el Intel® Perceptual Computing™ 2013 (no funciona con la versión Intel® RealSense™ 2.0)

15/12/2021 - WITmotion 16 channel servo driver

WITMotion 16 channel servo driver control

% Control de WIT motion servo controller 16 chanels mediante MatLab
% Comunicación mediante USB-serial externo (con el interno no funciona)

% Tramas de datos
% | 0xFF          | 0x(XX)         | 0x(XX) | 0x(XX) | 0x(XX) |
% |Byte           |Byte            | # de   | Data 2 | Data 1 |
% |de             |de              | servo  |        |        |
% |Confirmación   |acción          | [0-15] |        |        |
% |(Siempre       |0x01 velocidad  |        |        |        |
% | 0xFF)         |0x02 posición   |        |        |        |
% |               |0x09 en grupo   |        |        |        |
% |               |0x0b emergencia |        |        |        |

% Conectar el puerto 'COMX' con MatLab para acceso serie (RS232)
s = serial('COM3');  % Por defecto: 9.600bps, 8bits, sin paridad, 1 stop
% Abrir la comunicación serie con el puerto
fopen(s);

% Parámetros de control
% Número de serovo a controlar, de 0 a 15
servo = 2;

% Velocidad de giro en grados por segundo, de 9º/s a 180º/s
velocidad = 90;
% Debe convertirse en un valor entre 1 (9º/s) y 20 (180º/s)
velocidad = round((velocidad*10)/90);

% Posición en grados, de 0º a 180º
posicion = 90;
% Debe convertirse a un valor de control entre 500 y 2500
% realmente se envía el ancho del pulso de control en microsegundos
posicion = round(500+(111*(posicion/10)));

% Los datos se deben enviar en dos bytes
% Ejemplo: para enviar el valor 2498 que equivale a 0x09C2
% se sebe enviar primero 0xC2 y luego 0x09 
Data2 = posicion - 256*fix(posicion/256);
Data1 = fix(posicion/256);

% Enviar velocidad de movimiento
fwrite(s,[hex2dec('ff') hex2dec('01') servo velocidad hex2dec('00')]);
% Enviar la posición destino
fwrite(s,[hex2dec('ff') hex2dec('02') servo Data2 Data1]);
pause(2);

% Finalizar la comunicación
fclose(s); % Cerrar la comunicación serie (se puede volver a abrir)
delete(s); % Desconectar definitivamente el puerto 'COMX' de MatLab

24/08/2021 - Recordatorio: apagar el PC-W10 de forma temporizada

Acceder a la consola de comandos mediante una de estas alternativas:

Teclear cmd en la lupa de búsqueda para acceder a la consola de comandos o 'Símbolo del Sistema'
Pulsar simultáneamente las teclas [Windows] y [R] y en la ventana teclear cmd

En la consola de comandos teclear shutdown para ver todas las opciones que ofrece el programa de autoapagado de W10

Para apagar el equipo inmediatamente teclear: shutdown /s
Para reiniciar el equipo inmediatamente teclear: shutdown /r
Para programar un apagado del equipo para dentro de 5 minutos (5x60 = 300 segundos) teclear: shutdown /s /t 300
Para programar un apagado del equipo para dentro de 60 minutos (60x60 = 3600 segundos) teclear: shutdown /s /t 3600
Para programar un apagado del equipo para dentro de 3 horas (3x60x60 = 10800 segundos) teclear: shutdown /s /t 10800
Para programar un apagado del equipo para dentro de 6 horas (6x60x60 = 21600 segundos) teclear: shutdown /s /t 21600
Para programar un reinicio del equipo para dentro de 60 minutos (60x60 = 3600 segundos) teclear: shutdown /r /t 3600
Para programar un reinicio del equipo para dentro de 6 horas (6x60x60 = 21600 segundos) teclear: shutdown /r /t 21600
Para anular la acción programada teclear: shutdown /a

Otra aplicación muy interesante es copiar archivos de una carpeta a otra a la máxima velocidad posible y apagar automáticamente el ordenador al terminar

Para copiar archivos teclear en la línea de comandos: robocopy c:/fotos g:/fotos_2021 /E & shutdown /s
Para mover archivos teclear en la línea de comandos: robocopy c:/fotos g:/fotos_2021 /MOVE & shutdown /s

Ver todos los comandos disponibles en el 'Símbolo del Sistema':

Ejemplo, ejecutar el bloc de notas en la CPU 0: start /affinity 1 notepad.exe
Ejemplo, establecer un retardo de 10 segundos en un archivo batch: timeout 10 /nobreak
Ejemplo, establecer un retardo de 5 segundos sin información en pantalla en un archivo batch: timeout 5 > null
Ejemplo, establecer una pausa de 6 segundos (1 ping/s) en un archivo batch (consume menos CPU): ping -n 6 127.0.0.1>nul

Finalmente, también es posible arrancar un PC de forma remota mediante una aplicación WakeOnLAN

04/05/2021 - Utilizar caracteres especiales (unicode) en Matlab

>> disp( [ sprintf( '\x03B1' ) ' = ' num2str(90) 'º, ' sprintf( '\x03B2' ) ' = ' num2str(45) 'º, ' sprintf( '\x03C9' ) ' = ' num2str(-12.5) 'º' ] )
α = 90º, β = 45º, ω = -12.5º

>> disp([ char( 916 ) 't = 0, ' char(hex2dec( '0394' )) 't = 0' ] )
Δt = 0, Δt = 0

Unicodes UTF-8: Greek and Coptic

07/11/2019 - Math Notepad

Math Notepad una sorprendente calculadora online con capacidades gráficas muy interesantes. Permite realizar cálculos y definir variables y funciones muy fácilmente:

Web online: http://mathnotepad.com/
Y si se quiere tener el (simple pero fantástico) programa (del mismo autor) para Windows que inspiró esta implementación en web: http://www.speqmath.com/

04/10/2019 - Solució matricial de sistemes d'equacions amb Matlab

Exemple de sistema d'equacions:

9·X1 + 3·X2 + 4·X3 = 7
4·X1 + 3·X2 + 4·X3 = 8
1·X1 + 1·X2 + 1·X3 = 3

(Solució: X1 = -0.2, X2 = 4.0, X3 = -0.8)

Sistema expressat en format matricial Matlab: A·X = B

>> A = [9 3 4; 4 3 4; 1 1 1];
>> B = [7 8 3]';

Solució amb el mètode de reducció de Gauss (wikipedia, MathWorld):
% funció creada per Cheuk i disponible a fileexchange

>> X = gauss_elim(A,B)

X = -0.2000 4.0000 -0.8000

Solució mitjançant càlcul numèric directe
Calculant la inversa de A:

>> X = A\B

X = -0.2000 4.0000 -0.8000

Solució mitjançant càlcul numèric directe
Calculant la pseudo-inversa de A:

>> X = pinv(A)*B

X = -0.2000 4.0000 -0.8000

15/03/2011 - Calc 1.0

calc.m es una simple calculadora creada en un unico script de Matlab.

>> calc.m

Ejemplos de uso:
[AC] [1000] [+] [18] [%] [=] 1180
[AC] [1000] [+] [18] [±] [%] [=] 820
[AC] [1000] [-] [18] [%] [=] 820
[AC] [100] [+] [10] [=] 110
[AC] [100] [+] [10] [±] [=] 90
[AC] [100] [+] [10] [C] [20] [=] 120
[AC] [100] [+] [10] [=] 110 [=] 120 ([=]repeats the last operation)

Also available at File Exchange as: https://es.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/30747-calc

22/02/2011 - reverseplot 2.0

Función para recuperar los datos de una gráfica en una imagen. Permite recuperar los datos de forma manual o automática.

>> reverseplot20.m

Also available at File Exchange as: http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/4316-reverseplot

30/12/2009 - pen.m for pen or mouse draw input template

Función que permite una entrada por pen o mouse y que está configurada para llamar a la función process_data(x_pen,y_pen) al pasar por encima de las zonas rojas. La función es interna, ahora solo muestra el número de datos y está pensada para que se pueda insertar un codigo para procesar el dibujo o escritura. La funcion process_data(x_pen,y_pen) se encuentra al final de la función.

>> pen.m

Also available at File Exchange as: http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/26225

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