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Universitat de Lleida: Laboratori de Robòtica
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09/04/2022 - Feturing: Ellipse Detection Using 1D Hough Transform

Available at Matlab Fileexchange:
ellipseDetection(img, params), by Martin Simonovsky
Fits an ellipse by examining all possible major axes (all pairs of points) and getting the minor axis using Hough transform
Selected as
File Exchange Pick of the Week
18/03/2022 - Cámara RGB-D Ceative BlasterX Senz3D: consumo de corriente conectada a un puerto USB 3.0
Cable USB conectado pero sin ninguna aplicación accediendo a la cámara: 80 mA
Con una conexión activa pero
sin utilizar la cámara (sin pedirle imágenes): 45 mA
Utilizada (solo) como cámara
RGB (como una webcam normal): 240 mA
Utilizada plenamente como cámara
RGB-D: 450 mA
Utilizando (solo) el stream D: 360 mA
Utilizando (solo) el stream RGB: 240 mA
Utilizando (solo) el stream IR: 300 mA
Utilizando los streams D y el IR: 360 mA
Utilizando los streams RGB y el IR: 380 mA
Utilizando los streams RGB y el D: 450 mA
En W10 se necesita el Intel® RealSense 2.0 (no funciona con la versión 1.0).
La cámara no funciona en un USB 2.0.
18/03/2022 - Cámara RGB-D Ceative 3D Senz: consumo de corriente conectada a un puerto USB 2.0
Cable USB conectado pero sin ninguna aplicación accediendo a la cámara: 120 mA
Con una conexión activa pero
sin utilizar la cámara (sin pedirle imágenes): 120 mA
Utilizada (solo) como cámara
RGB (como una webcam normal): 140 mA
Utilizada plenamente como cámara
RGB-D: 400 mA
Utilizando (solo) el stream D: 400 mA
Utilizando (solo) el stream RGB: 140 mA
Utilizando los streams RGB y el D: 400 mA
En W10 se necesita el Intel® Perceptual Computing™ 2013 (no funciona con la versión Intel® RealSense™ 2.0)
15/12/2021 - WITmotion 16 channel servo driver
% Control de WIT motion servo controller 16 chanels mediante MatLab
% Comunicación mediante USB-serial externo (con el interno no funciona)
% Tramas de datos
% | 0xFF | 0x(XX) | 0x(XX) | 0x(XX) | 0x(XX) |
% |Byte |Byte | # de | Data 2 | Data 1 |
% |de |de | servo | | |
% |Confirmación |acción | [0-15] | | |
% |(Siempre |0x01 velocidad | | | |
% | 0xFF) |0x02 posición | | | |
% | |0x09 en grupo | | | |
% | |0x0b emergencia | | | |
% Conectar el puerto 'COMX' con MatLab para acceso serie (RS232)
s = serial('COM3'); % Por defecto: 9.600bps, 8bits, sin paridad, 1 stop
% Abrir la comunicación serie con el puerto
fopen(s);
% Parámetros de control
% Número de serovo a controlar, de 0 a 15
servo = 2;
% Velocidad de giro en grados por segundo, de 9º/s a 180º/s
velocidad = 90;
% Debe convertirse en un valor entre 1 (9º/s) y 20 (180º/s)
velocidad = round((velocidad*10)/90);
% Posición en grados, de 0º a 180º
posicion = 90;
% Debe convertirse a un valor de control entre 500 y 2500
% realmente se envía el ancho del pulso de control en microsegundos
posicion = round(500+(111*(posicion/10)));
% Los datos se deben enviar en dos bytes
% Ejemplo: para enviar el valor 2498 que equivale a 0x09C2
% se sebe enviar primero 0xC2 y luego 0x09
Data2 = posicion - 256*fix(posicion/256);
Data1 = fix(posicion/256);
% Enviar velocidad de movimiento
fwrite(s,[hex2dec('ff') hex2dec('01') servo velocidad hex2dec('00')]);
% Enviar la posición destino
fwrite(s,[hex2dec('ff') hex2dec('02') servo Data2 Data1]);
pause(2);
% Finalizar la comunicación
fclose(s); % Cerrar la comunicación serie (se puede volver a abrir)
delete(s); % Desconectar definitivamente el puerto 'COMX' de MatLab
24/08/2021 - Recordatorio: apagar el PC-W10 de forma temporizada
Acceder a la consola de comandos mediante una de estas alternativas:
- Teclear cmd en la lupa de búsqueda para acceder a la consola de comandos o 'Símbolo del Sistema'
- Pulsar simultáneamente las teclas [Windows] y [R] y en la ventana teclear cmd
En la consola de comandos teclear
shutdown para ver todas las opciones que ofrece el programa de autoapagado de W10
- Para apagar el equipo inmediatamente teclear: shutdown /s
- Para reiniciar el equipo inmediatamente teclear: shutdown /r
- Para programar un apagado del equipo para dentro de 5 minutos (5x60 = 300 segundos) teclear: shutdown /s /t 300
- Para programar un apagado del equipo para dentro de 60 minutos (60x60 = 3600 segundos) teclear: shutdown /s /t 3600
- Para programar un apagado del equipo para dentro de 6 horas (6x60x60 = 21600 segundos) teclear: shutdown /s /t 21600
- Para programar un reinicio del equipo para dentro de 60 minutos (60x60 = 3600 segundos) teclear: shutdown /r /t 3600
- Para anular la acción programada teclear: shutdown /a
Otra aplicación muy interesante es copiar archivos de una carpeta a otra a la máxima velocidad posible y apagar automáticamente el ordenador al terminar
- Para copiar archivos teclear en la línea de comandos: robocopy c:/fotos g:/fotos_2021 /E & shutdown /s
- Para mover archivos teclear en la línea de comandos: robocopy c:/fotos g:/fotos_2021 /MOVE & shutdown /s
Ver todos los comandos disponibles en el '
Símbolo del Sistema':
- Ejemplo, ejecutar el bloc de notas en la CPU 0: start /affinity 1 notepad.exe
- Ejemplo, establecer un retardo de 10 segundos en un archivo batch: timeout 10 /nobreak
- Ejemplo, establecer un retardo de 5 segundos sin información en pantalla en un archivo batch: timeout 5 > null
- Ejemplo, establecer una pausa de 6 segundos (1 ping/s) en un archivo batch (consume menos CPU): ping -n 6 127.0.0.1>nul
Finalmente,
también es posible arrancar un PC de forma remota mediante una aplicación
WakeOnLAN
04/05/2021 - Utilizar caracteres especiales (unicode) en Matlab
>> disp( [ sprintf(
'\x03B1' )
' = ' num2str(90)
'º, ' sprintf(
'\x03B2' )
' = ' num2str(45)
'º, ' sprintf(
'\x03C9' )
' = ' num2str(-12.5)
'º' ] )
α = 90º, β = 45º, ω = -12.5º
>> disp([ char( 916 )
't = 0, ' char(hex2dec(
'0394' ))
't = 0' ] )
Δt = 0, Δt = 0
Unicodes UTF-8: Greek and Coptic
07/11/2019 - Math Notepad
Math Notepad una sorprendente calculadora
online con capacidades gráficas muy interesantes. Permite realizar cálculos y definir variables y funciones muy fácilmente:
Web online:
http://mathnotepad.com/
Y si se quiere tener el (simple pero fantástico) programa (del mismo autor) para Windows que inspiró esta implementación en web:
http://www.speqmath.com/
04/10/2019 - Solució matricial de sistemes d'equacions amb Matlab
Exemple de sistema d'equacions:
9·X1 + 3·X2 + 4·X3 = 7
4·X1 + 3·X2 + 4·X3 = 8
1·X1 + 1·X2 + 1·X3 = 3
(Solució: X1 = -0.2, X2 = 4.0, X3 = -0.8)
Sistema expressat en format matricial Matlab: A·X = B
>> A = [9 3 4; 4 3 4; 1 1 1];
>> B = [7 8 3]';
Solució mitjançant càlcul numèric directe
Calculant la inversa de A:
>> X = A\B
X = -0.2000 4.0000 -0.8000
Solució mitjançant càlcul numèric directe
Calculant la pseudo-inversa de A:
>> X = pinv(A)*B
X = -0.2000 4.0000 -0.8000
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