Universitat de Lleida: Laboratori de Robòtica
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09/04/2022 - Feturing: Ellipse Detection Using 1D Hough Transform
Available at Matlab Fileexchange: ellipseDetection(img, params), by Martin Simonovsky

Fits an ellipse by examining all possible major axes (all pairs of points) and getting the minor axis using Hough transform
Selected as File Exchange Pick of the Week
18/03/2022 - Cámara RGB-D Ceative BlasterX Senz3D: consumo de corriente conectada a un puerto USB 3.0
Cable USB conectado pero sin ninguna aplicación accediendo a la cámara: 80 mA
Con una conexión activa pero sin utilizar la cámara (sin pedirle imágenes): 45 mA
Utilizada (solo) como cámara RGB (como una webcam normal): 240 mA
Utilizada plenamente como cámara RGB-D: 450 mA
  • Utilizando (solo) el stream D: 360 mA
  • Utilizando (solo) el stream RGB: 240 mA
  • Utilizando (solo) el stream IR: 300 mA
  • Utilizando los streams D y el IR: 360 mA
  • Utilizando los streams RGB y el IR: 380 mA
  • Utilizando los streams RGB y el D: 450 mA

    En W10 se necesita el Intel® RealSense 2.0 (no funciona con la versión 1.0). La cámara no funciona en un USB 2.0.
    • 18/03/2022 - Cámara RGB-D Ceative 3D Senz: consumo de corriente conectada a un puerto USB 2.0
    Cable USB conectado pero sin ninguna aplicación accediendo a la cámara: 120 mA
    Con una conexión activa pero sin utilizar la cámara (sin pedirle imágenes): 120 mA
    Utilizada (solo) como cámara RGB (como una webcam normal): 140 mA
    Utilizada plenamente como cámara RGB-D: 400 mA
  • Utilizando (solo) el stream D: 400 mA
  • Utilizando (solo) el stream RGB: 140 mA
  • Utilizando los streams RGB y el D: 400 mA

    En W10 se necesita el Intel® Perceptual Computing™ 2013 (no funciona con la versión Intel® RealSense™ 2.0)
    • 15/12/2021 - WITmotion 16 channel servo driver 
    % Control de WIT motion servo controller 16 chanels mediante MatLab
% Comunicación mediante USB-serial externo (con el interno no funciona)

% Tramas de datos
% | 0xFF          | 0x(XX)         | 0x(XX) | 0x(XX) | 0x(XX) |
% |Byte           |Byte            | # de   | Data 2 | Data 1 |
% |de             |de              | servo  |        |        |
% |Confirmación   |acción          | [0-15] |        |        |
% |(Siempre       |0x01 velocidad  |        |        |        |
% | 0xFF)         |0x02 posición   |        |        |        |
% |               |0x09 en grupo   |        |        |        |
% |               |0x0b emergencia |        |        |        |

% Conectar el puerto 'COMX' con MatLab para acceso serie (RS232)
s = serial('COM3');  % Por defecto: 9.600bps, 8bits, sin paridad, 1 stop
% Abrir la comunicación serie con el puerto
fopen(s);

% Parámetros de control
% Número de serovo a controlar, de 0 a 15
servo = 2;

% Velocidad de giro en grados por segundo, de 9º/s a 180º/s
velocidad = 90;
% Debe convertirse en un valor entre 1 (9º/s) y 20 (180º/s)
velocidad = round((velocidad*10)/90);

% Posición en grados, de 0º a 180º
posicion = 90;
% Debe convertirse a un valor de control entre 500 y 2500
% realmente se envía el ancho del pulso de control en microsegundos
posicion = round(500+(111*(posicion/10)));

% Los datos se deben enviar en dos bytes
% Ejemplo: para enviar el valor 2498 que equivale a 0x09C2
% se sebe enviar primero 0xC2 y luego 0x09 
Data2 = posicion - 256*fix(posicion/256);
Data1 = fix(posicion/256);

% Enviar velocidad de movimiento
fwrite(s,[hex2dec('ff') hex2dec('01') servo velocidad hex2dec('00')]);
% Enviar la posición destino
fwrite(s,[hex2dec('ff') hex2dec('02') servo Data2 Data1]);
pause(2);

% Finalizar la comunicación
fclose(s); % Cerrar la comunicación serie (se puede volver a abrir)
delete(s); % Desconectar definitivamente el puerto 'COMX' de MatLab
    24/08/2021 - Recordatorio: apagar el PC-W10 de forma temporizada
    Acceder a la consola de comandos mediante una de estas alternativas:
    En la consola de comandos teclear shutdown para ver todas las opciones que ofrece el programa de autoapagado de W10
    Otra aplicación muy interesante es copiar archivos de una carpeta a otra a la máxima velocidad posible y apagar automáticamente el ordenador al terminar
    Ver todos los comandos disponibles en el 'Símbolo del Sistema': Finalmente, también es posible arrancar un PC de forma remota mediante una aplicación WakeOnLAN
    04/05/2021 - Utilizar caracteres especiales (unicode) en Matlab
    >> disp( [ sprintf( '\x03B1' ) ' = ' num2str(90) 'º, ' sprintf( '\x03B2' ) ' = ' num2str(45) 'º, ' sprintf( '\x03C9' ) ' = ' num2str(-12.5) 'º' ] )
    α = 90º, β = 45º, ω = -12.5º

    >> disp([ char( 916 ) 't = 0, ' char(hex2dec( '0394' )) 't = 0' ] )
    Δt = 0, Δt = 0

    Unicodes UTF-8: Greek and Coptic
    07/11/2019 - Math Notepad
    Math Notepad una sorprendente calculadora online con capacidades gráficas muy interesantes. Permite realizar cálculos y definir variables y funciones muy fácilmente:





    Web online: http://mathnotepad.com/
    Y si se quiere tener el (simple pero fantástico) programa (del mismo autor) para Windows que inspiró esta implementación en web: http://www.speqmath.com/
    04/10/2019 - Solució matricial de sistemes d'equacions amb Matlab
    Exemple de sistema d'equacions:

    9·X1 + 3·X2 + 4·X3 = 7
    4·X1 + 3·X2 + 4·X3 = 8
    1·X1 + 1·X2 + 1·X3 = 3

    (Solució: X1 = -0.2, X2 = 4.0, X3 = -0.8)

    Sistema expressat en format matricial Matlab: A·X = B

    >> A = [9 3 4; 4 3 4; 1 1 1];
    >> B = [7 8 3]';
    Solució amb el mètode de reducció de Gauss (wikipedia, MathWorld):
    % funció creada per Cheuk i disponible a fileexchange
    >> X = gauss_elim(A,B)

    X = -0.2000 4.0000 -0.8000
    Solució mitjançant càlcul numèric directe
    Calculant la inversa de A:

    >> X = A\B

    X = -0.2000 4.0000 -0.8000
    Solució mitjançant càlcul numèric directe
    Calculant la pseudo-inversa de A:

    >> X = pinv(A)*B

    X = -0.2000 4.0000 -0.8000
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