Universitat de Lleida: Laboratori de Robòtica
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07/11/2019 - Web recomendada

Math Notepad una sorprendente calculadora online con capacidades gráficas. Permite realizar cálculos y definir variables y funciones muy fácilmente:





Link: http://mathnotepad.com/
16/10/2019 - Featured Videos
Click on the image to open a new window to see the video at YouTube


YouTube (left): Solving Rubik’s Cube with a Robot Hand
YouTube (right): Robot Hand Learning Dexterity (using several cameras and OpenAI)
15/10/2019 - Proyectos electrónicos en desarrollo

14/10/2019 - Proyectos mecánicos en desarrollo




04/10/2019 - Solució matricial de sistemes d'equacions amb Matlab
Exemple de sistema d'equacions:

9·X1 + 3·X2 + 4·X3 = 7
4·X1 + 3·X2 + 4·X3 = 8
1·X1 + 1·X2 + 1·X3 = 3

(Solució: X1 = -0.2, X2 = 4.0, X3 = -0.8)

Sistema expressat en format matricial Matlab: A·X = B

>> A = [9 3 4; 4 3 4; 1 1 1];
>> B = [7 8 3]';
Solució amb el mètode de reducció de Gauss (wikipedia, MathWorld):

% funció no disponible a Matlab però que sí està disponible a fileexchange
% fer clic a la funció per baixar directament l'script

>> X = gauss_elim(A,B)

X = -0.2000 4.0000 -0.8000
Solució mitjançant càlcul numèric directe (1) (calculant la pseudo-inversa de A):

>> X = A\B

X = -0.2000 4.0000 -0.8000
Solució mitjançant càlcul numèric directe (2) (calculant la pseudo-inversa de A):

>> X = pinv(A)*B

X = -0.2000 4.0000 -0.8000
03/10/2019 - 433 MHz Wireless Remotes in operation

Pressing Button A in a remote activates one linked receiver
Pressing Button B in any remote activates all linked receiver

Remote 1 Activation Remote 2 Activation Remote 3 Activation All Remotes Activation
Wireless remote receiver power details:
  • Nominal Voltage: 12V (IOFF = 9 mA, ION = 38 mA)
  • Minimum operation Voltage: 8.2V
  • Output relay: SPDT (Maximum Current: 10A)

    Jumper settings in this test:
  • No jumpers: ON when pressing a button
  • Between 1-2: button A opens (ON) and button B closes (OFF) the relay
  • Between 2-3: the status of the relay toggles (as a biestable) when pressing a button

    Linking a new remote with a receiver: press the learning button during 3 seconds until the red LED goes OFF, then release the button and press the button of the remote. The red LED will blink three times when linked properly. If the remote has two buttons the second button is automatically learned.

    Cleaning all links: press the learning button during 8 seconds. The red LED will stay ON.

    Note: the remotes used have two buttons (A and B).
  • 27/09/2019 Nit Europea de la Recerca
    La Nit Europea de la Recerca consisteix en una sèrie de tallers, xerrades i gimcanes per donar a conèixer al públic en general, part de la recerca que es desenvolupa a la Universitat de Lleida (UdL).

    El Laboratori de Robòtica de la UdL impartirà el Taller: Com funcionen les impressores 3D per fer peces ?
    Impartit pel personal del Laboratori de Robòtica de la UdL

    Dia de realització del Taller: 27 de setembre de 2019

    Horaris (de tarda):
  • Sessió 1 de 16.00 a 16.45
  • Sessió 2 de 17.00 a 17.45
  • Sessió 3 de 18.00 a 18.45

    Lloc de realització: Edifici de la Biblioteca del Campus de Cappont, a la primera aula que es trobarà a l'entrar (al costat de les escales)

    Continguts:
  • Explicació pràctica de com funcionen les impressores 3D i dels resultats que es poden obtenir
  • Es mostrarà una impressora 3D cartesiana, una delta (petita) i una LCD (petita)

    Activitat adreçada al públic en general i a les persones interessades en l'apassionant món de la impressió 3D (és necessària inscripció prèvia per assegurar que es pugui accedir al Taller, ja que les places són limitades)

    Tallers i activitats gratuïtes, inscripció (tancada) a: http://researchersnight.udl.cat/rn/

    nit_de_la_recerca

    Web de la Nit Europea de la Recerca: http://researchersnight.udl.cat/
    Programa de totes les activitats que es realitzen: programa.pdf
  • 13/09/2019 - Presentació de Treball Fi de Grau


    Autora: Sara El Harrak Bennouna

    Generació de veu sintètica mitjançant l'ús de MatLab, Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica
    Material: Matlab
    10/09/2019 - Featured Video

    Featuring an amazing video of the mobile robot ALPHRED2 made by the Robotics & Mechanisms Laboratory (RoMeLa) at UCLA (The University of California, Los Angeles).

    Click on the image to open a new window to see the video at YouTube
    20000 Watt Light

    RoMeLa Laboratory web: http://www.romela.org
    YouTube Link of the video: https://youtu.be/5xHtfD_Hewk
    09/08/2019 - EcoMuseu de les Valls d'Àneu


    Situado en Esterri d'Àneu (Alt Pirieu, Lleida, Cataluña, España). Es una visita turística muy recomendable para recordar (o descubrir) cómo se vivía hace unos años y (tal vez) cómo deberemos volver a vivir en el futuro

    Website: http://www.ecomuseu.com/
    02/09/2019 - Work In Progress
    26/07/2019 - Amazing 3D Printing TimeLapse
    Click on the image to open a new window to see the video at YouTube


    Amazing 3D Printing TimeLapse created by: WildRose Builds
    YouTube: https://youtu.be/aubLuCFIejc
    24/07/2019 - Presentació de Treball Fi de Grau


    Autor: Albert Farré

    Disseny i implementació d'un control remot per a un robot assistencial, Grau en Enginyeria Mecànica
    Material: CAD, Creo; CAM, Impressores 3D
    21/07/1969 Recordatorio: primeros pasos sobre la Luna

    Link al buscador de imágenes de la NASA: https://images.nasa.gov/

    vista_tierra

    YouTube: NASA live stream from International Space Station: https://youtu.be/ddFvjfvPnqk
    YouTube: NASA live stream from ISS + Tracker: https://youtu.be/4993sBLAzGA

    Location of the International Space Station: https://eol.jsc.nasa.gov/ESRS/HDEV/

    YouTube: first 8K video from ISS: https://youtu.be/7k2uKb9vCOI

    YouTube: amazing Lunar views from the Japanese SELENE orbiter: https://youtu.be/etEJCN5Row4
    YouTube: amazing Mars views from rover Curiosity: https://youtu.be/jt9ZOWYbSzU
    08/07/2019 Universitat d'Estiu de la UdL

    Curs: Introducció al disseny i impressió de peces en 3D

    Impartició: personal del Laboratori de Robòtica de la UdL

    Dies: del 8 al 12 de juliol de 2019
    Horari de matí: de 9.00 a 11.00 i de 11.30 a 13.30
    Lloc: laboratori informàtic -1.01 (planta -1) de l'EPS
    Treball experimental: disseny 3D amb programari gratuït i utilització d'impressores 3D

    Universitat d'Estiu

    Web de la Universitat d'Estiu de la UdL: http://www.udl.cat/ca/serveis/estiu/

    Web del curs: Introducció al Disseny i la Impressió de Peces en 3D
    Tríptic del curs: pdf

    Inscripció: a partir del 9 de maig a la web de la Universitat d'Estiu
    01/07/2019 Taller Campus Jove Itiniera

    Tallers pràctics per a estudiants de: 4t d'ESO, Batxillerat i Cicles Formatius de Grau Superior

    Impartició: personal del Laboratori de Robòtica de la UdL


    Taller: Noves possibilitats de disseny i impressió de peces en 3D
    Dies: de l'1 al 5 de juliol de 2019
    Horari de matí

    Universitat d'Estiu

    Inscripció: web del Campus Jove Itinera de la UdL
    17/05/2019 - Test de consumo de sensores Arduino
    Arduino luz Sensor de luz, PINS: Vcc (top), GND, Data Out (DO)

    Si Vcc = 5,0 V
    Mucha luz: Icc = 8,0 mA (dos LEDs encendidos), VDO = 0,16 V
    Poca luz: Icc = 4,5 mA (se apaga un LED), VDO = 4,9 V

    Si Vcc = 3,3 V
    Mucha luz: Icc = 4,4 mA, VDO = 0,10 V
    Poca luz: Icc = 2,6 mA, VDO = 3,3 V

    Observaciones: LED de funcionamiento + LED de detección. Difícil de ajustar.
    Arduino distancia Sensor de obstáculos, PINS: Vcc (top), GND, Data Out (DO)

    Si Vcc = 5,0 V
    Sin obstáculo: Icc = 44,5 mA (dos LEDs encendidos), VDO = 0,15 V
    Con obstáculo: Icc = 41,5 mA (se apaga un LED), VDO = 4,9 V

    Si Vcc = 3,3 V
    Sin obstáculo: Icc = 24,5 mA, VDO = 0,08 V
    Con obstáculo: Icc = 23,0 mA, VDO = 3,2 V

    Observaciones: 2 LEDs. Muy direccional, rango de distancias pequeño.
    Arduino PIR Sensor de presencia pasivo (PIR-grande), PINS: Vcc (top), GND, Data Out (DO)

    Si Vcc = 5,0 V
    Sin detectar: Icc = 51 uA, VDO = 0,0 V
    Al detectar: Icc = 72 uA, VDO = 3,36 V

    Si Vcc = 3,3 V
    No funciona

    Observaciones: Sin LEDs. Cubre unos 100º y 4 m. La detección se mantiene unos 8 s.
    Arduino PIR Sensor de presencia pasivo (PIR-pequeño), PINS: GND (top), Data Out (DO), Vcc, GND

    Si Vcc = 5,0 V
    Sin detectar: Icc = 13 uA, VDO = 0,0 V
    Al detectar: Icc = 16 uA, VDO = 2,9 V

    Si Vcc = 3,3 V
    Sin detectar: Icc = 13 uA, VDO = 0,0 V
    Al detectar: Icc = 16 uA, VDO = 2,9 V

    Observaciones: Sin LEDs indicadores. Retraso de detección de 1s. La detección se mantiene unos 3 s.
    Arduino PIR EG Arduino PIR EG Sensor de presencia (PIR) extra grande, PINS: GND (top), Data Out (DO), Vcc

    Si Vcc = 5,0 V
    Sin detectar: Icc = 38 uA, VDO = 0,0 V
    Al detectar: Icc = pasa de 200 uA a 50 uA, VDO = 3,3 V

    Si Vcc = 3,3 V
    No funciona

    Observaciones: Sin LEDs indicadores.
    Muy sensible. Ajuste de sensibilidad de detección. Distancia máxima 7 m.
    Ajuste de tiempo en estado de detección: desde 1 s a unos 9 minutos
    13/05/2019 - Presentació de Treball Fi de Grau


    Autora: Elena Rubies García

    Design of the motion system of a low-cost mobile robot, Grau en Enginyeria Mecànica
    Material: CAD, Creo; CAM, Impressores 3D
    04/05/2019 - Jornada de Campus Oberts per a Famílies

    Es mostren les titulacions i les instal·lacions de l'EPS

    El robot APR02 va participar també en aquesta jornada indicant on podien anar les persones que estaven visitant el campus

    Jornada Campus
    03/05/2019 - USB CDC sensors

    Work in progress: application of multiple sensors.

    multiple sensors
    26/04/2019 - New paper published


    J. Palacín, D. Martínez, E. Clotet, T. Pallejà, J. Burgués, J. Fonollosa, A. Pardo, S. Marco,
    Application of an Array of Metal-Oxide Semiconductor Gas Sensors in an Assistant Personal Robot for Early Gas Leak Detection, Sensors 2019, 19, 9.

    Web: https://www.mdpi.com/1424-8220/19/9/1957 ( this paper is Open Access, este artículo es de acceso libre )
    DOI: https://doi.org/10.3390/s19091957

    Resumen:

    En este artículo científico se propone la aplicación del robot APR como sistema de detección de gases mediante la utilización de una matriz de sensores MOX.

    + publicationes
    10/04/2019 - New paper published


    J. Palacín, E. Clotet, Dani Martínez, David Martínez, J. Moreno, Extending the Application of an Assistant Personal Robot as a Walk-Helper Tool, Robotics 2019, 8, 27.

    Web: https://www.mdpi.com/2218-6581/8/2/27 ( this paper is Open Access, es de acceso libre )
    DOI: https://doi.org/10.3390/robotics8020027

    Resumen:

    En este artículo científico se propone la aplicación del robot APR como sistema de ayuda o incentivación del caminar.

    + publicationes
    09/04/2019 - Educational mobile robot

    Work in progress: printing the support base of an educational mobile robot.

    Educational Mobile Robot
    06/04/2019 - Jornada de Campus Oberts per a Famílies

    Es mostren les titulacions i les instal·lacions de l'EPS

    El robot APR02 va participar a la jornada indicant on podien anar les persones que estaven visitant el campus

    Jornada Campus
    Jornada Campus
    Jornada Campus

    +info i +fotos: web EPS
    video YouTube: el robot APR02 a la recepciò
    01/04/2019 - Defensa de tesis doctoral

    Defensa de tesis doctoral
    Lunes 1 de abril de 2019, a las 11:30 en la Sala de Graus de l'Escola Politècnica Superior de la Universitat de Lleida

    Doctorando: Eduard Clotet Bellmunt

    Tesis: Improving the quality of life of older adults and people with reduced mobility through an Assistant Personal Robot
    Director de tesis: J. Palacín

    Tesis Eduard Clotet
    19/03/2019 - Insertar elemento numerado (tipo referencias) en Word

    Primero hay que crear la lista de elementos numerados

  • Situar el cursor en la posición que interese del documento
  • Seleccionar el menú "Inicio" y pulsar sobre el icono de "Crear una lista numerada"



    En el documento aparecerá "1. ", entonces se puede teclear el contenido de la referencia (por ejemplo "Datos1") y pulsar [ENTER] para que aparezca automáticamente el siguiente elemento de la lista "2. ", etc.

    Y ya está preparada la lista automática de elementos numerados !



    El formato por defecto es "número seguido de punto y de espacio con tabulación" aunque este formato se puede customizar (opción "Definir nuevo formato de número").

    Este es el sistema que utilizan las revistas Sensors, Robotics, ... para incluir el listado de referencias al final de los artículos.


  • Para incluir el número de la referencia en el texto (para que aparezca como [1] )

  • En la posición que se quiera introducir la referencia teclear [ ] y poner el cursor en medio
  • Seleccionar el menú "Referencias" y pulsar sobre el icono de "Referencia cruzada"



    En pantalla aparecerá la ventana de selección de Referencia cruzada.

  • Como "Tipo" hay que seleccionar "Elemento numerado"
  • Como "Referencia a:" hay que seleccionar "Número de párrafo (sin contexto)"

  • Y luego seleccionar la referencia del listado (aparece tanto el número como el texto que se ha tecleado junto al número)



    Y ya está insertada la referencia automática en el texto !



  • Trucos:

    Para eliminar una referencia del texto

  • Segundo. Eliminar el texto de la referencia en la lista: 2. Smith, J.; Walker, J.;...
  • Tercero. Actualizar los números de todas las referencias cruzadas
  • Primero. Eliminar todos los lugares donde aparece la cita de la referencia en el texto [ Referencia no encontrada ]

    Para insertar el texto de una nueva referencia, por ejemplo entre la 1. y la 2.

  • Situar el cursor de edición al final del texto de la referencia 1: 1. Shark, C.;... ,Sevilla 2019. ( aquí )
  • Pulsar [ ENTER ]; la antigua referencia 2. pasará a ser la 3. y aparecerá un nuevo punto 2.
  • Escribir el texto del contenido de la nueva referencia 2.

    Para actualizar los números de todas las referencias cruzadas del texto ( todas las [X] existentes en el texto )

  • Seleccionar todo el texto del archivo pulsando simultáneamente [ CONTROL ] + [ E ]
  • Forzar la actualización de todas las referencias cruzadas pulsando [ F9 ]
  • Si se tiene el "Control de Cambios" activado; en cada referencia actualizada aparecerá el número antiguo eliminado y el nuevo número insertado

  • 16/02/2019 - First LEGO League Lleida

    Presentant la FIRST LEGO League a Lleida [8a edició], organitzada per l'Escola Politècnica Superior de la Universitat de Lleida

    Dia: 16 de febrer de 2019
    Web: www.firstlegoleague.udl.cat

    El Laboratori de Robòtica de la UdL hi impartirà els següents tallers a Lleida (per inscripció als tallers contactar amb l'organització de la FLL):

    Taller 1: Taller de programació i control d'un petit robot humanoide
    Sessions a les: 10.00, 11.00 i 12.00
    Lloc: laboratori L5, planta -1 de l'EPS

    Taller 2: Descripció del concepte d'Assistent Personal Robòtic (APR) desenvolupat pel Laboratori de Robòtica de la UdL
    Sessions a les: 10.30, 11.30 i 12.30
    Lloc: laboratori L5, planta -1 de l'EPS

    20000 Watt Light

    Video a YouTube de la FLL edició 2018: https://youtu.be/tcmilLim34M
    08/02/2019 - Featured Video

    Featuring a video of a 20.000 Watt Light Bulb Test made by Photonicinduction Channel. An interesting video showing also the Voltage, Current and Power (minute 8:00) during the test.

    20000 Watt Light

    Link: YouTube Video

    Channel Link with more videos: YouTube Photonicinduction Channel (Not recommended if you are not an engineer or engineering student)
    07/02/2019 - Temperatura Global

    Nos hacemos eco del anuncio de la NASA sobre la Evolución de la Temperatura Global del Planeta.

    La figura muestra la variación de la temperatura del planeta respecto el valor promedio registrado durante el periodo de 1951 a 1980.
    Los datos muestran las variaciones de los últimos 136 años, hasta el año 2017.

    Se habla del cambio climático como algo futuro pero los datos indican que ya está aquí.

    Hasta el momento el año más cálido ha sido 2016, el segundo más cálido 2017, el tercero más cálido 2015, el cuarto más cálido 2014,... ¡ Ay, ay ay1 !

    clima_change

    Link a la página web con los datos del informe: NASA Global Climate Change

    1 "ay" es una interjección que se utiliza cuando no se encuentran palabras para describir frustración, pena, aflicción o dolor por una situación.
    04/02/2019 - Beques Júnior 2019

    Convocatòria de beques Júnior 2019 del Laboratori de Robòtica

    Característiques específiques de les beques Júnior del Laboratori de Robòtica de la UdL:
    • Tenen per objectiu facilitar la incorporació de nous estudiants de l'Escola Politècnica Superior al Laboratori de Robòtica.

    • Estan adreçades preferentment a estudiants dels Graus en: Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica, Enginyeria Mecànica, Enginyeria Informàtica, Enginyeria de l'Energia i la Sostenibilitat i dels Màsters en: Enginyeria Industrial i Engninyeria Informàtica.

    • S'adapten a les disponibilitats i formació dels candidats interessats per facilitar que es puguin realitzar tasques de suport i aprenentatge durant 5, 8, 10, 12, 15, 20 o 25 hores setmanals en el Laboratori de Robòtica.

    • Són compatibles amb la realització del TFG o TFM.

    • Exemple de tasques: disseny d'un teclat virtual en Matlab, disseny CAD i impressió 3D, test de sensors, programació amb ARM, programació amb Raspberry Pi.

    Convocatòria oberta fins el fins 29 de febrer del 2019

    Interessats: contactar presencialment (o per email) amb el Laboratori de Robòtica (Laboratori 2.04 de l'EPS).
    01/02/2019 - SMD sensors

    Work in progress: application of redundant SMD sensors.

    SMD sensors
    12/01/2019 - YouTube: Stepper Motor

    Own video representing the internal operation of an Stepper Motor. The magnetic interaction (attraction and repulsion) between the free-rotation (rotor) magnetic compass and the two fixed (stator) neodymium magnets (manually moved to simulate a variable magnetic field) is what makes most electric motors spin.

    In conventional electric motors the two neodymium magnets are implemented with two fixed coils magnetized by current circulation.

    Stepper Motor operation

    Link: YouTube video
    01/01/2019 - Bons desitjos per al 2019

    No deixis que res ni ningú t'aturi...

    Surfing in el Port de la Selva
    24/12/2018 - Bones Festes Nadalenques

    Beep ROOop GRUUuiIt NAat !

    El robot APR02 ens desitja a tots (a la seva manera) unes bones festes Nadalenques i un millor any nou...

    Bon Nadal i Bon 2019
    21/12/2018 - Cities in Gpx

    Amazing: some worldwide cities available in 360º and with gigapixel zoom.

    New York

    Links: Praga - 405Gpix, Rome - 20Gpix, New York - 20Gpix, ...
    In these webs press right-click and select FullScreen
    21/12/2018 - 195 Gpx (gigapíxeles)

    Imagen de 195 Gpx de la ciudad China de Shanghái.

    Se tomó en el 2015 a 230 m de altura desde la Torre Oriental Pearl. El nivel de zoom que permite la extraordinaria resolución es absolutamente impresionante y permite ver detalles a nivel de calle.

    Shanghai

    Link: web que permite movimiento 360º + zoom en la imagen
    15/12/2018 - Featured website

    insecam.com: worldwide network live IP video cameras directory

    insecam

    Link: http://www.insecam.com
    Agendas:    2018   2017   2016   2015   2014   2013   2012   2011   2010   2009   2008   Links  
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