Grupo de Procesado de Señal y Robótica
Escuela Politécnica Superior
Universitat de Lleida - UdL (España / Spain)

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Web del Grupo de Procesado de Señal y Robótica y de la Cátedra de Accesibilidad a las TIC de la Universitat de Lleida
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HeadMouse 4.4 ( Marzo / March 2016)
HeadMouse
  • HeadMouse es un mouse que se controla con ligeros movimientos de la cabeza captados mediante una webcam. Manual en Español

  • HeadMouse is a mouse controlled with small head movements registered with a low cost webcam. English Manual

    Versión actualizada en marzo de 2016 / Updated March 2016
  • HeadMouse 4.4 download YouTube: video de demostración
    VirtualKeyboard 3.4 ( Marzo / March 2016)
    VirtualKeyboard
  • VirtualKeyboard es un teclado virtual en pantalla que incorpora un sistema de predicción para facilitar la escritura. Manual en Español

  • VirtualKeyboard is a on screen keyboard with prediction capabilities for an easy writing. English manual

    Versión actualizada en marzo del 2016 / Updated March 2016
  • VirtualKeyboard 3.4 download YouTube: video de demostración
    CrossCursor 1.0 ( Marzo / March 2016)
    CrossCursor
  • CrossCursor es un programa diseñado para utilizar el ratón del ordenador mediante un menú iterativo controlado con un único botón. Manual en Español

  • CrossCursor is a free application designed to use the computer mouse with an iterative menu controled with a single button.

    Versión creada en marzo 2016 / Updated March 2016
  • CrossCursor download
    HeadMouse, VirtualKeyboard y CrossCursor permiten que una persona con discapacidad pueda utilizar un ordenador con mayor facilidad. Las aplicaciones son gratuitas y han sido creadas por la Cátedra de Accesibilidad a las TIC de la Universidad de Lleida (España / Spain) gracias a Indra y Fundación Adecco.
    Agenda 2016

    28/04/2016 - Paper published

    Paper:

    E. Clotet, D. Martínez, J. Moreno, M. Tresanchez, J. Palacín,
    Assistant Personal Robot (APR): Conception and Application of a Tele-Operated Assisted Living Robot, Sensors, 16 (2016), 610.

    Abstract: http://www.mdpi.com/1424-8220/16/5/610/
    PDF: http://www.mdpi.com/1424-8220/16/5/610/pdf

    http://dx.doi.org/10.3390/s16050610 (DOI in process of registering)


    + publications

    19/04/2016 - Featured external videos

    Robotic hand Youtube: Intelligent Autonomous Grapevine Pruner

    By: Vision Robotics Corporation
    Robotic hand Youtube: New bipedal robot

    By: Schaft

    15/03/2016 - Featured external vimeo video

    Robotic hand Featured external vimeo video

    Robotic hand by Zhe Xu and Emanuel Todorov from the University of Washington, in Seattle.

    14/03/2016 - Featured external youtube video

    Atlas by Boston Dynamics Featured external youtube video

    Wingtra: fly like an airplane, take off and land like a helicopter.

    08/03/2016 - Featured external youtube video

    Atlas by Boston Dynamics Featured external youtube video

    Atlas robot (generation 2016) by Boston Dynamics.

    01/03/2016 - HeadMouse 4.4 update

    HeadMouse 4.4 download HeadMouse es un ratón virtual que se controla con ligeros movimientos de la cabeza y que permite hacer "clics" mediante diferentes gestos faciales.

    Mejoras de la version 4.4 (marzo 2016, download):

  • Manuales de ayuda disponibles en: Español, English, Portuguese (Brasil).
  • Se ha mejorado la compatibilildad con Windows 10.
  • Se ha mejorado la gestión de la memoria utilizada por la aplicación.

    Improvements of the version 4.4 (March 2016, download):

  • Manuals in: Español, English, Portuguese (Brasil).
  • The compatibility with Windows 10 has been improved.
  • The management of the memory required by the aplication has been improved.
  • 01/03/2016 - VirtualKeyboard 3.4 update

    VirtualKeyboard 3.4 download VirtualKeyboard es un teclado virtual que se muestra en la pantalla del ordenador. Ha sido creado dentro del proyectoTeCLadoAsistivo (TCLA keyboard) y su objetivo es permitir la escritura de textos mediante la pulsación de las teclas del teclado con el ratón informático, HeadMouse o cualquier dispositivo apuntador conectado al ordenador.

    Mejoras de la version 3.4 (marzo 2016, download):

  • Manuales de ayuda disponibles en: Español, English, Portuguese (Brasil).
  • Se ha mejorado la compatibilildad con Windows 10.
  • Se ha mejorado el funcionamiento conjunto con HeadMouse.

    Improvements of the version 3.4 (March 2016, download):

  • Manuals in: Español, English, Portuguese (Brasil).
  • The compatibility with Windows 10 has been improved.
  • The use with HeadMouse has been improved.
  • 01/03/2016 - CrossCursor 1.0

    CrossCursor 1.0 download CrossCursor es un programa que permite controlar el desplazamiento del cursor y realizar diferentes acciones de clic mediante un menú secuencial que se controla con una única acción de clic externa.

    Se ofrece en forma de aplicación gratuita: download CrossCursor (versión 1.0 de marzo 2016).
    Diseñado para personas con discapacidad que no puedan utilizar un ratón o un teclado convencional y solo puedan realizar una acción de clic mediante algún pulsador o dispositivo de accesibilidad (por ejemplo con HeadMouse configurado para hacer clics al cerrar la boca).

    Para empezar a utilizarlo solo es necesario extraer el fichero CrossCursor.exe del fichero comprimido, guardarlo en algún directorio (por ejemplo c:/CrossCursor/) o directamente en el escritorio del ordenador y ejecutarlo.

    Uso de CrossCursor una vez arrancado.
    CrossCursor CrossCursor arranca, se muestra en la parte superior izquierda de la pantalla y espera a que se realice un primer clic para que sus iconos de selección se activen secuencialmente.

    Un supervisor puede configurar algunas opciones de funcionamiento de CrossCursor haciendo clic sobre la ventana del programa (Manual en Español).
    CrossCursor Hacer clic sobre la acción que se desea realizar con el cursor. Por ejemplo, si se hace clic cuando el icono activo es la flecha hacia la derecha entonces el cursor en pantalla se desplazará hacia la derecha hasta que se vuelva a realizar otro clic.
    CrossCursor Hacer clic sobre el icono del botón del ratón de CrossCursor para hacer clic en la posición del ratón en el ordenador.

    Se puede hacer clic izquierdo, doble-clic izquierdo, clic derecho, clic central y acción de arrastrar. La aplicación se puede configurar para eliminar algunas de las acciones de clic que no se utilicen habitualmente.

    Características más destacadas:

  • Manual en Español
  • No requiere instalación
  • Es un programa ejecutable (1 único fichero .exe) que puede copiarse y ejecutarse directamente en cualquier directorio
  • Es compatible desde WXP hasta W10
  • Se ofrece de forma gratuita para cualquier tipo de uso en entorno doméstico o empresarial
  • No se permite la realización de ningún tipo de modificación en el fichero ejecutable
  • CrossCursor fue diseñado inicialmente para probar diversos sistemas de control del cursor antes de ser implementados en HeadMouse y en VirtualKeyboard. Finalmente se ofrece como aplicación individual por su simplicidad y aplicabilidad práctica.

    06/11/2015 - El robot APR a TV3

    humanoid robot El robot APR al programa "Els matins" de TV3
    • Investigador: Eduard Clotet
    • Periodista: Agustí Forné
    • Programa: Els matins
    • Robot protagonista: Assistent Personal Robòtic (APR-01)
    • Lloc: Laboratori de Robòtica de la Universitat de Lleida
    • Idioma de l'entrevista: català / catalan
    • Link directe al tall del programa (TV3 a la carta): video del tall

    03/11/2015 - APR: Asistente Personal Robótico / Assitant Personal Robot

    APR Robot: APR - 01
    Descripción / Description: Asistente Personal Robótico / Assitant Personal Robot
    Desarrollado en / Developed at: Universitat de Lleida
    Aplicación / Application: telepresencia / virtual presence
    YouTube video: Asistente Personal Robótico (APR)
    flickr fotos: Asistente Personal Robótico (APR)
    flickr video: Asistente Personal Robótico (APR)
    Congresos científicos en los que ha sido presentado / Scientific conferences:
    • International Conference on Social Robotics (October 2015)
    • International Conference on Practical Applications of Agents and Multi-Agent Systems (June 2015)
    • International Work-conference on Ambient Assisted Living (December 2014)
    • International Conference Advances in Intelligent Systems and Computing (June 2014)

    15/10/2015 - Conferència organitzada pel centre Inspires

    Centre Inspires Organització: Centre Inspires
    Conferència: Aplicacions del robot APR desenvolupat a la Universitat de Lleida
    Ponent: Eduard Clotet, investigador en formació, GPSR-UdL
    Dia: 15 octubre 2015
    Hora: 12.00
    Lloc: Sala de Graus de l'Escola Politècnica Superior, UdL

    01/10/2015 - HeadMouse...

    HeadMouse is compatible with Windows 10 HeadMouse es compatible con / Compatible with
    • Windows 10*
    • Windows 8.1* / 8.0*
    • Windows 7
    • Wine on Mac OS
    • Windows Xp
      * Asegurarse de que HeadMouse tenga permiso para acceder a la cámara. HeadMouse requires webcam access.
    HeadMouse NO es compatible con / NOt compatible with
    • Windows RT
    • Android / IOS
    • Mac OS
    • Linux / ...

    24/09/2015 - New autonomous robot online...

    humanoid robot Description
    • Robot Bioloid Premium Humanoid type B
    • Servos: 16 x AX-12A
    • Control unit: CM - 530
    • Microcontroller: STM32F103RE
    • Application: robot stand up
    • Program language: C
    • Compiler: Atollic True Studio

    Download a small demo video / 11MB (640x480, mp4 format)
    Download a big-size demo video / 28MB (1280x720, mp4 format)

    23/09/2015 - Image of the Robotics Laboratory (University of Lleida)

    Robotics Laboratory University of Lleida two screens are better than one but... four are better than two

    26/06/2015 - Presentación de Trabajo Fin de Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

    Trabajo de Fin de Grado

    Estudiante: David Martínez Piqué

    Título del trabajo: Control de servomotores mediante un microcontrolador ARM.
    Objetivo: Realizar el control de servomotores analógicos tipo S3003 y digitales tipo AX-12 y XL-320 mediante un microcontrolador ARM Cortex M4 CPU, 32 bits, 168 MHz (STM32F407VGT6).

    Descargar resumen del trabajo en formato pdf (2 páginas) / pesa 537kB

    Descargar vídeo de demostración de funcionamiento / pesa 11MB

    16/06/2015 - Tracking a red small object with Matlab

    Procedure
    1. Acquire the image: (RGB, range [0..1])
    2. Segment the red objects: (R > 0.85) & (G < 0.6) {values obtained with improfile;}
    3. Label all the objects and select the big object (reject all other small noisy objects)
    4. Measure the object Orientation and compute a BundingBox relative to its orientation
    5. Replace the background image with the original RGB image

    Download the demo video (mp4 format) / 1MB

    16/06/2015 - Trabajos realizados por alumnos de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

    Vídeo de demostración

    Proyecto de control de Servos digitales AX-12 y XL-320 mediante un microcontrolador ARM (STM32F407VGT6).

    Descargar vídeo de demostración 01 / pesa 2MB

    Descargar vídeo de demostración 02 / pesa 4MB

    29/05/2015 - Trabajos realizados por alumnos de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

    Vídeo de demostración

    Un pequeño vídeo que muestra el control de un robot cartesiano equipado con un sistema de visión. Trabajo realizado por alumnos de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática de la Escuela Politécnica Superior de la Universitat de Lleida.

    Descargar un vídeo del curso 2014-2015 / pesa 22MB

    Descargar un vídeo del curso 2013-2014 / pesa 95MB

    Descargar un vídeo del curso 2012-2013 / pesa 21MB

    15/05/2015 - Mercatec

    Mercatec

    Realización de dos talleres prácticos de introducción a la robótica durante el desarrollo del Mercado de Tecnologias en la Escuela Politécnica Superior de la Universitat de Lleida.

    29/04/2015 - Estudiantes de la escuela Francesco Tonucci de Lleida visitan el laboratorio de robótica

    Iniciativa Investiga amb RecerCaixa

    Visita de los estudiantes de quinto y sexto curso de la escuela Francesco Tonucci de Lleida en el marco del desarrollo del proyecto Investiga amb RecerCaixa.

    web del proyecto de investigación

    09/04/2015 - Paper published

    Journal:Sensors

    D. Font, M. Tresanchez, D. Martínez, J. Moreno, E. Clotet, J. Palacín, Vineyard Yield Estimation Based on the Analysis of High Resolution Images Obtained with Artificial Illumination at Night, Sensors, 15 (2015), 8284-8301.

    http://dx.doi.org/10.3390/s150408284


    + scientific papers

    08/04/2015 - HeadMouse utilizado en la cámara de diputados de Brasil

    Cámara de Diputados de Brasil

    Una diputada federal de la Cámara de Diputados de Brasil, Mara Gabrilli, tetraplégica debido a un accidente de tránsito, participa en les votacions del Plenário Ulysses Guimarães gracias al ratón virtual HeadMouse, diseñado por el Grupo de Robótica de la Universitat de Lleida (UdL) en el marco de la Cátedra de Accessibilidad a las TIC Indra-Fundación Adecco.

    HeadMouse permite a la diputada seguir la actividad parlamentaria con normalidad.

    + info (UdL, en catalán) / + info (Indra) / + info (Fundación Adecco)
    + info (Diario Segre)
    + info (Diario LaMañana)
    + info (20 minutos) / + info (EuropaPress - PortalTic) / + info (el Economista) / + info (teinteresa.es)

    19/03/2015 - Talleres de Robótica en la "Prova Cangur"

    Prova Cangur

    Realizada en la Escuela Politécnica Superior de la Universitat de Lleida. La Prova Cangur se convoca por la Sociedad Catalana de Matemáticas que se marca como objetivo estimular y motivar el aprendizaje de las matemáticas a través de problemas. Consiste en una prueba de 30 retos matemáticos, de dificultad creciente y de respuesta cerrada, con cinco opciones por cada problema.

    Los estudiantes realizan las pruebas por turnos, lo que les permite asistir a los diversos talleres de robótica organizados en el centro.

    + info (EPS-UdL)

    09/02/2015 - HeadMouse tip

    Uso de HeadMouse en ordenadores portátiles problemáticos

    HeadMouse puede no funcionar con las webcams que incluyen algunos ordenadores portátiles.

    Si es el caso y HeadMouse no funciona, una solución es instalar y ejecutar la aplicación "ManyCam" de "http://manycam.com/" y entonces HeadMouse podrá funcionar correctamente. Esto se debe a que la aplicación ManyCam convierte la webcam interna en otra webcam virtual que (sorprendentemente) es compatible con HeadMouse. No hace falta configurar nada, HeadMouse únicamente requiere un modo de vídeo compatible con una resolución de 640x480 píxeles que es la configuración por defecto que genera este programa.


    Use of HeadMouse in problematic laptops or portable computers

    HeadMouse may experience problems when using the embedded webcam of some laptops or portable computers.

    If this is the case and HeadMouse is not working, one tested tip is to install and execute the free software "ManyCam" from "http://manycam.com/" and then HeadMouse will work. This is because the software ManyCam converts the internal webcam in another virtual webcam that is (surprisingly) compatible with HeadMouse. There's nothing to configure, HeadMouse requires a compatible video mode with 640x480 pixels that is the default setting of this third party program.

    09/02/2015 - VirtualKeyboard dictionary management tip

    Transferir los diccionarios de VirtualKeyboard a otro ordenador

    Los diccionarios están alojados en la carpeta "../VirtualKeyboard/Dictionaries/" y tienen la extensión ".dic". Para poder utilizarlos en otro ordenador:

  • Instalar VirtualKeyboard en el nuevo ordenador.
  • Buscar los archivos de diccionario en el ordenador antiguo.
  • Copiar los diccionarios antiguos en la misma carpeta del nuevo ordenador.


    Transfer the trained dictionaries of VirtualKeyboard to other computer

    The dictionaries are stores in the folder "../VirtualKeyboard/Dictionaries/" and have the ".dic" extension. If you want to use it in another computer:

  • Install VirtualKeyboard in a new computer.
  • Locate the dictionaries in the old computer.
  • Copy the dictionaries in the same folder of the new computer.
  • 03/02/2015 - Nieve en Lleida

    Nieve en Lleida ! !

    No es nada habitual y ha permitido realizar pruebas con robots móviles en la nieve.

    Ha sido muy divertido, el robot ha sobrevivido a la experiencia pero hacía un frio que pelaba los circuitos.

    02/02/2015 - Robot de compañía

    Robot de compañía

    Los medios de comunicación han destacado un trabajo en el que se presentan las conclusiones obtenidas al diseñar y crear un robot de compañía. El trabajo se presentó recientemente en un congreso de Inteligencia Artificial.

    + info (UdL)

    30/01/2015 - Hand and Finger detection

    Hand and Finger detection with a Senz3D RGBD camera and Matlab (Procedure 1)
  • Acquire depth image from a Senz3D camera
  • Segment depth image: closest point plus a depth of 20 cm (hand segmentation)
  • Delete (if any) groups of blocs of isolated pixels with a size lower than 10 pixels
  • Compute the centroid of the segmented image (center of the hand)
  • Compute the ConvexHull of the perimeter of the segmented image
  • Segment sequences of ConvexHull pixels (with euclidean distances lower than 5 pixels)
  • Compute the centroid of these sequences (location of the fingers)
  • Plot lines from the center of the hand to the location of the fingers
  • Download GIF animation 02 / 225kB

    Hand and Finger detection with a Senz3D RGBD camera and Matlab (Procedure 2)
  • Acquire depth image from a Senz3D camera
  • Segment depth image: closest point plus a depth of 20 cm (hand segmentation)
  • Delete (if any) groups of blocs of isolated pixels with a size lower than 10 pixels
  • Erode the segmented image and store for later use
  • Dilate the eroded image and store for later use
  • Compute the XOR diferences between the eroded and dilated image
  • Compute the angular BoundingBox of the differences (groups of pixels with a size larger than 10 pixels)
  • Plot the angular BoundinBox in the image
  • Download GIF animation 01 / 419kB

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