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Universitat de Lleida: Laboratori de Robòtica
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Blog ( Català / Español / English )
11/07/2022 - Proper Curs en la Universitat d'Estiu 2022
Curs professionalitzador:
Impressió 3D: Tècniques i Materials
Adreçat a estudiants universitaris de qualsevol titulació (amb 2 crèdits ECTS reconeguts per la UdL) i professorat universitari i no universitari
Format del curs:
presencial (
curs professionalitzador de 20 hores lectives i amb certificació oficial)
Objectiu:
presentar les possibilitats i aplicacions de la impressió 3D en l'àmbit domèstic, semiprofessional i industrial
Breu descripció del curs
Es durà a teme: del
11 al
15 de juliol de 2022
Horari: de matí, de 9.00 a 11.00 i de 11.30 a 13.30
Formulari d'inscripció al curs: disponible fins al 4 de juliol
🕓 Temps que et queda per matricular-t'hi:
Web de la Universitat d'Estiu 2022 i
progama amb tots els cursos
22/06/2022 - Propuesta artística espectacular de aplicación de la impresión 3D

Esta escultura impresa en 3D representa el
registro de la voz de un extracto del discurso del presidente de los Estados Unidos
Barack Obama (Febrero de 2013 en el State of the Union Address).
Es una actualización de la idea del
fonógrafo, inventado por
Thomas Alva Edison en 1877.
La lectura del sonido se representa mediante una línea láser que avanza por la escultura aunque realmente el sonido está digitalizado aparte.
03/06/2022 - Ear made by 3-D Printer

The New York Times news realese:
Doctors Transplant Ear of Human Cells, Made by 3-D Printer
3DBio Therapeutics, a biotech company in Queens, said it had for the first time used 3-D printing to make a body part with a patient’s own cells.
The living cells were then mixed with the company’s collagen-based bio-ink.
The new ear was printed in a shape that precisely matched the woman’s left ear and will continue to regenerate cartilage tissue, giving it the look and feel of a natural ear.
26/05/2022 - Brushstrokes artwork by Studio Daniel Canogar
Brushstrokes, by
Studio Daniel Canogar, is a permanent generative installation located at the new Deka building lobby on Lyoner Straße, Frankfurt.
Four webcams strategically placed in the lobby capture the movement of employees and visitors as they walk by the LED screen. Their movements are transformed into linear paint splatters that usually appear in the artwork with bold and bright colors
( video at vimeo ).
21/05/2022 - Contributing to the realization of actions for the Sustainable Development Goals
if you want to join us, collaborate of contribute to the financing of the actions, please contact us !
20/05/2022 - Treball en curs: impressió 3D combinant dos colors
09/05/2022 - Ameca Humanoid Robot

YouTube Video del robot humanoide
Ameca de la empresa
ENGINEERED ARTS
El disseny del robot és una autèntica passada però (de moment) les respostes a les preguntes que se li fan les "escriu" una persona que telecontrola el robot
14/04/2022 - Velocidad límite a la que multan los radares de tráfico
Radares de tramo: vía de hasta 100 km/h sumar 3 km/h al límite, vía de más de 100 km/h sumar 4%:
30➡33, 50➡53,
90➡93, 100➡104,
120➡124
Radares fijos: vía de hasta 100 km/h sumar 5 km/h al límite, vía de más de 100 km/h sumar 5%:
30➡35, 50➡55,
90➡95, 100➡105,
120➡126
Radares móviles: vía de hasta 100 km/h sumar 7 km/h al límite, vía de más de 100 km/h sumar 7%:
30➡37, 50➡57,
90➡97, 100➡107,
120➡128
El PAÍS: La velocidad exacta a la que multan los radares de la DGT
09/04/2022 - Feturing: Ellipse Detection Using 1D Hough Transform

Available at Matlab Fileexchange:
ellipseDetection(img, params), by Martin Simonovsky
Fits an ellipse by examining all possible major axes (all pairs of points) and getting the minor axis using Hough transform
Selected as
File Exchange Pick of the Week
05/04/2022 - STM32 CHIPS: purchased 16/07/21 and received 18/03/22 (today purchase expected in 04/01/2023)
18/03/2022 - Cámara RGB-D Ceative BlasterX Senz3D: consumo de corriente conectada a un puerto USB 3.0
Cable USB conectado pero sin ninguna aplicación accediendo a la cámara: 80 mA
Con una conexión activa pero
sin utilizar la cámara (sin pedirle imágenes): 45 mA
Utilizada (solo) como cámara
RGB (como una webcam normal): 240 mA
Utilizada plenamente como cámara
RGB-D: 450 mA
Utilizando (solo) el stream D: 360 mA
Utilizando (solo) el stream RGB: 240 mA
Utilizando (solo) el stream IR: 300 mA
Utilizando los streams D y el IR: 360 mA
Utilizando los streams RGB y el IR: 380 mA
Utilizando los streams RGB y el D: 450 mA
En W10 se necesita el Intel® RealSense 2.0 (no funciona con la versión 1.0).
La cámara no funciona en un USB 2.0.
18/03/2022 - Cámara RGB-D Ceative 3D Senz: consumo de corriente conectada a un puerto USB 2.0
Cable USB conectado pero sin ninguna aplicación accediendo a la cámara: 120 mA
Con una conexión activa pero
sin utilizar la cámara (sin pedirle imágenes): 120 mA
Utilizada (solo) como cámara
RGB (como una webcam normal): 140 mA
Utilizada plenamente como cámara
RGB-D: 400 mA
Utilizando (solo) el stream D: 400 mA
Utilizando (solo) el stream RGB: 140 mA
Utilizando los streams RGB y el D: 400 mA
En W10 se necesita el Intel® Perceptual Computing™ 2013 (no funciona con la versión Intel® RealSense™ 2.0)
16/03/2022 - JGMaker Artist-D Pro (using 2 independent extruders)
STL file availabre at thingiverse: 2-color tree frog
04/03/2022 - Work in progress
12/01/2021 - Entrevista con información COVID-19 y ventilación
Entrevista a
José Luis Jiménez, investigador de la Universidad de Colorado, El Español, enero 2022.
Negar que el virus se transmite por el aire es uno de los errores más graves en la historia de la salud pública.
...las mascarillas... un filtro para que no salgan los virus al aire.
Primero, si se puede, ventilación. Si no se llega con la ventilación, entonces filtración, ya sea con filtros HEPA, si el edificio tiene instalación de filtros, o con filtros baratos con un ventilador.
Como decía Lord Kelvin, solo se puede mejorar lo que se mide. Teniendo medidores de CO2 que, por unos cien euros, te miden si estás ventilando bien o mal.
07/01/2022 - Dispersion of cough-generated droplets
Featured Scientific paper:
Experimental study of the dispersion of cough-generated droplets from a person going up- or downstairs,
AIP Advances 12, 015002 (Jan, 2022).
The dispersion of cough-generated droplets from a person going up- or downstairs was investigated through a laboratory experiment in a water tunnel.
Greater social distance is suggested for people going downstairs or riding descending escalators.
Proper and polite coughing posture is essential to prevent airborne transmission.
It is also critical that a person on an escalator cough or sneeze with the head down toward the ground so that the dispersed droplets (escaping from the blockage of the elbow or the tissue) are entrained into the wake region toward the ground. This may reduce the probability of droplets being inhaled by a person following behind.
Article periodístic que explica el treball d'investigació: Una manera de reduir el contagi, segons un estudi: tossir cap a baix, SEGRE, (gener 2022)
15/12/2021 - WITmotion 16 channel servo driver
% Control de WIT motion servo controller 16 chanels mediante MatLab
% Comunicación mediante USB-serial externo (con el interno no funciona)
% Tramas de datos
% | 0xFF | 0x(XX) | 0x(XX) | 0x(XX) | 0x(XX) |
% |Byte |Byte | # de | Data 2 | Data 1 |
% |de |de | servo | | |
% |Confirmación |acción | [0-15] | | |
% |Siempre 0xFF |0x01 velocidad | | | |
% | |0x02 posición | | | |
% | |0x09 en grupo | | | |
% | |0x0b emergencia | | | |
% Conectar el puerto 'COMX' con MatLab para acceso serie (RS232)
s = serial('COM3'); % Por defecto: 9.600bps, 8bits, sin paridad, 1 stop
% Abrir la comunicación serie con el puerto
fopen(s);
% Parámetros de control
% Número de serovo a controlar, de 0 a 15
servo = 2;
% Velocidad de giro en grados por segundo, de 9º/s a 180º/s
velocidad = 90;
% Debe convertirse en un valor entre 1 (9º/s) y 20 (180º/s)
velocidad = round((velocidad*10)/90);
% Posición en grados, de 0º a 180º
posicion = 90;
% Debe convertirse a un valor de control entre 500 y 2500
% realmente se envía el ancho del pulso de control en microsegundos
posicion = round(500+(111*(posicion/10)));
% Los datos se deben enviar en dos bytes
% Ejemplo: para enviar el valor 2498 que equivale a 0x09C2
% se sebe enviar primero 0xC2 y luego 0x09
Data2 = posicion - 256*fix(posicion/256);
Data1 = fix(posicion/256);
% Enviar velocidad de movimiento
fwrite(s,[hex2dec('ff') hex2dec('01') servo velocidad hex2dec('00')]);
% Enviar la posición destino
fwrite(s,[hex2dec('ff') hex2dec('02') servo Data2 Data1]);
pause(2);
% Finalizar la comunicación
fclose(s); % Cerrar la comunicación serie (se puede volver a abrir)
delete(s); % Desconectar definitivamente el puerto 'COMX' de MatLab
12/11/2021 - Link to some COVID-19 newspaper articles
Euronews:
Austrian leader says lockdown for the unvaccinated is likely
Austria's chancellor has stepped up threats of lockdown measures for unvaccinated people, as new coronavirus cases in the Alpine nation are soaring. The country's worst-affected province said it plans to take that step next week.
Official figures showed 760.6 reported new cases per 100,000 residents over the previous seven days.
The New York Times:
Europe has had over half of the world's Covid deaths so far this month (November 2021), the W.H.O. said
Coronavirus deaths in Europe rose 10 percent in the first week of November and made up over half of the 48,000 coronavirus deaths reported globally in that time, even as new cases and deaths dropped or remained stable in the rest of the world.
The highest number of deaths was recorded in Russia, and the highest numbers of new infections were in Russia, Britain and Turkey.
The NewScientist:
Covid-19 news: Coronavirus deaths in Europe rise 10 per cent in a week
Europe had the highest incidence of confirmed cases, with 208.9 cases per 100,000 population.
Hans Kluge, the WHO director for Europe, said the region was “back at the epicentre of the pandemic” and could see another 500,000 deaths by February if more actions aren’t taken to limit the spread of the virus.
Weekly epidemiological update on COVID-19 from the W.H.O.:
9 November 2021
11/11/2021 - Link to a COVID-19 newspaper article
The NewScientist:
Covid-resistant people point way to universal coronavirus vaccine
A study showing that some people may have had pre-existing immunity to the SARS-CoV-2 virus during the first wave of the pandemic has raised hopes that a universal coronavirus vaccine could be developed.
The research found that some healthcare workers in the UK who were regularly tested encountered the covid-19 virus but never became fully infected with it or developed covid-19 antibodies.
These people are thought to have had an immune memory in their T cells because of exposure to other coronaviruses that cause seasonal colds.
The NewScientist:
We'll soon be able to tell whether you are immune to covid-19
The elusive measurement of immunity is known as the correlate of protection.
10/11/2021 - Recomanació de la UdL envers el COVID-19
Tot i que els indicadors de la Covid-19 són millors que el curs passat, i que el número i gravetat dels casos d'hospitalització ha disminuït, cal ser conscients que la pandèmia no es pot donar encara per superada del tot ni la normalitat per restablerta. Els repunts que s'estan produint a alguns països del nostre entorn ens recomanen no baixar la guàrdia.
Us demanem que en el temps que passeu a les dependències de la UdL mantingueu almenys les mesures bàsiques de prevenció:
- utilitzar la mascareta en interiors
- fer ús dels gels hidroalcohòlics per higienitzar-vos les mans
- evitar aglomeracions, sobretot en espais tancats
- ventilar sovint els recintes
També, seguint les indicacions de les autoritats sanitàries, recomanem que es vacuni tothom que encara no ho hagi fet i no tingui impediments de salut per a fer-ho.
La combinació d'aquestes mesures és el que ha permès reduir l'extensió de la pandèmia, i encara avui ens han d'ajudar a no recaure en situacions més greus com les que ja hem patit en els gairebé dos anys que fa que la COVID-19 va estendre's per tot el món.
Vicerectorat d'Estudiants i Ocupabilitat i Vicerectorat d'Ordenació Acadèmica i Qualitat
08/11/2021 - Cita destacada

L'article titulat
Modeling floor-cleaning coverage performances of some domestic mobile robots in a reduced scenario publicat al 2010 a la revista
Robotics and Autonomous Systems pels llavors investigadors del
Grup de Robòtica de la
Universitat de Lleida: Tomàs Pallejà, Marcel Tresanchez, Mercè Teixidó i Jordi Palacín ha estat citat recentment com un dels 70 articles més importants en el camp científic de robots de servei i també ha estat referenciat com un dels 10 articles científics més representatius en el camp de robots de servei d'aplicació domèstica.
Aquesta cita destacada apareix a l'article titulat
Service Robots: A Systematic Literature Review que ha estat publicat aquest 30 d'octubre a la revista científica
Electronics per l'investigador
In Lee professor del College of Business and Tecnology de la
Western Illinois University, Illinois, Estats Units.
05/11/2021 - Link to a newspaper article from The New York Times
The New York Times:
Europe is back at the epicenter of the pandemic
Europe is again experiencing near-record levels of coronavirus infections, and it could experience half a million Covid-related deaths in the next three months according the W.H.O..
Europe accounted for 59 percent of the world's newly reported coronavirus cases last week, and for nearly half the world's Covid-related deaths. "Europe is back at the epicenter of the pandemic - where we were one year ago," said Hans Kluge, the W.H.O.'s director for the European region. The virus was surging because of relaxed precautions like mask-wearing and low vaccination rates.
The New York Times:
Center of Italy’s Anti-Vaccine Protests Is Now a Covid Hot Spot
Trieste became the epicenter of protests as vaccine skeptics marched alongside dock workers who shouted that the measure infringed on their right to work.
The region’s president, Massimiliano Fedriga, was more blunt, saying, “It is the moment to say with clarity: Enough idiocy.”.
13/10/2021 - EPS/UdL: Canvi en el Primer Semestre del Curs Acadèmic 2021-2022
EPS (2n curs) - Docència en format 100% Presencial: Teoria i Pràctiques en format Presencial
05/10/2021 - Works in progress
17/09/2021 - Evolución de lo que ha pagado una familia de dos personas por cada kWh consumido ( € / kWh )
Se representa la evolución del
coste real de cada kWh de electricidad consumido (
€/kWh ) por una família de dos personas que tenía inicialmente una tarifa
PVPC de discriminación horaria
2.0DHA (con dos tramos horarios) que en Junio-2021 pasó a ser la nueva
2.0TD (con tres tramos horarios).
Se muestra el coste promedio real del kWh:
importe total de la factura eléctrica dividido por el total de kWh consumidos (sumando el consumo de todos los periodos horarios).
Cuando se consume menos electricidad (ejemplo: agosto y septiembre de 2020)
la factura es inferior pero los costes fijos hacen que el kWh salga más caro.
igualmente,
cuando se consume más (ejemplo: enero y diciembre 2020)
la factura es mayor pero el coste del kWh sale algo más barato.
En la temporada (Julio-18, Marzo-19) las facturas se realizaban a partir de consumos reales y estimados (por lo que nunca se puede estar muy seguro de lo que se estaba pagando).
En Abril-19 se "regularizaron" los consumos reales; se pagó por diferido lo que no se había pagado en los meses de Octubre-18 a Marzo-19.
En Mayo-2021 hubo dos facturas. La normal en que se pagó el consumo del 19 de abril al 19 de mayo y la segunda en que se pagó el consumo del 19 de mayo al 31 de mayo ya que el 1 de junio (2021) comenzó la nueva tarificación TD con tres tramos horarios.
El 26 de junio (2021) entró en vigor el IVA del 10% para la factura de la electricidad.
24/08/2021 - Recordatorio: apagar el PC-W10 de forma temporizada
Acceder a la consola de comandos mediante una de estas alternativas:
- Teclear cmd en la lupa de búsqueda para acceder a la consola de comandos o 'Símbolo del Sistema'
- Pulsar simultáneamente las teclas [Windows] y [R] y en la ventana teclear cmd
En la consola de comandos teclear
shutdown para ver todas las opciones que ofrece el programa de autoapagado de W10
- Para apagar el equipo inmediatamente teclear: shutdown /s
- Para reiniciar el equipo inmediatamente teclear: shutdown /r
- Para programar un apagado del equipo para dentro de 5 minutos (5x60 = 300 segundos) teclear: shutdown /s /t 300
- Para programar un apagado del equipo para dentro de 6 horas (6x60x60 = 21600 segundos) teclear: shutdown /s /t 21600
- Para programar un reinicio del equipo para dentro de 60 minutos (60x60 = 3600 segundos) teclear: shutdown /r /t 3600
- Para anular la acción programada teclear: shutdown /a
Otra aplicación muy interesante es copiar archivos de una carpeta a otra a la máxima velocidad posible y apagar automáticamente el ordenador al terminar
- Para copiar archivos teclear en la línea de comandos: robocopy c:/fotos g:/fotos_2021 /E & shutdown /s
- Para mover archivos teclear en la línea de comandos: robocopy c:/fotos g:/fotos_2021 /MOVE & shutdown /s
Ver todos los comandos disponibles en el '
Símbolo del Sistema':
- Ejemplo, ejecutar el bloc de notas en la CPU 0: start /affinity 1 notepad.exe
- Ejemplo, establecer un retardo de 10 segundos: timeout 10 /nobreak
- Ejemplo, establecer un retardo de 5 segundos sin información en pantalla: timeout 5 > null
Finalmente,
también es posible arrancar un PC de forma remota mediante una aplicación
WakeOnLAN
29/07/2021 - Work in progress
28/07/2021 - Video showing our mobile robot APR-03 in action

Mobile robot:
APR-03
Video showing an example of manual guidance, follow me mode and omnidirectional motion capabilities
The mobile robot has a tactile screen, one LIDAR, three RGB-D cameras, a panoramic camera, several ambient sensors (CO2, temperature, humidity, air quality), nine PIR presence sensors, sixteen distance range sensors, eight digital servos, lithium-ion batteries, three omnidirectional wheels, ...
The mobile robot is ready to use 5G (SA, 20 Gbps, 1 ms latency)
Work in progress: autonomous exploration applied to
monitor indoor CO2 level as an early warning of the possibility of COVID-19 transmission
27/07/2021 - Defensa de Tesi Doctoral
Doctorand:
David Martínez Piqué
Tesi:
Enhancement of the applications and functionalities of the Assistant Personal Robot platform
Directors de la Tesi: J. Palacín i M. Tresanchez
Data i hora:
Dimarts 27 de juliol de 2021, inici de la presentació a les
10:00
Presentació en-línia: 💻
26/07/2021 - Delta variant COVID-19 symptoms
Science Reuters:
Delta variant and common COVID symptoms are different – researchers report
The number one symptom is headache, followed by sore throat, runny nose, and fever. Cough, however, stands at the fifth position, and loss of smell doesn’t even make it to the top.
More info of UK
ZOE COVID Study app:
COVID infection & vaccination rates in the UK today
El síntoma número uno es dolor de cabeza, seguido de dolor de garganta, secreción nasal y fiebre. La tos, sin embargo, se encuentra en la quinta posición y la pérdida del olfato no está entre los síntomas más frecuentes.
23/07/2021 - Low-cost biosensors for SARS-CoV-2 detection
Featured scientific paper:
Minute-scale detection of SARS-CoV-2 using a low-cost biosensor composed of pencil graphite electrodes,
PNAS (July, 2021)
📑
Low-cost Electrochemical Advanced Diagnostic (LEAD), a diagnostic test that detects SARS-CoV-2 within 6.5 min, costs $1.50 per unit, and uses easily assembled materials such as human angiotensin-converting enzyme 2, modified graphite leads, and a plastic vial.
Featured scientific paper:
Low-cost biosensor for rapid detection of SARS-CoV-2 at the point of care,
Matter (July, 2021)
📑
RAPID 1.0, a simple, handheld, and highly sensitive miniaturized biosensor modified with human receptor angiotensin-converting enzyme-2. RAPID 1.0 can detect SARS-CoV-2 using 10 µL of sample within 4 min through its increased resistance to charge transfer of a redox probe measured by electrochemical impedance spectroscopy.
18/07/2021 - Robot 5G medidor de CO2 para evitar contagios por COVID-19 en interiores
Se ha desarrollado un robot con movilidad omnidireccional que incorpora un medidor de CO2 y conectividad 5G
El robot ha sido diseñado para realizar exploraciones periódicas automáticas de medición de CO2 en espacios cerrados de grandes infraestructuras: universidades, aeropuertos, centros comerciales, etc.
El nivel de CO2 indica cuantas veces se ha respirado el mismo aire de una habitación por lo que se considera como un biomarcador de posibilidad de contagio masivo por COVID-19.
La conectividad 5G permitirá que un operador de servicio de medida de CO2 pueda controlar una gran flota de robots y acceder con facilidad a la información proporcionada por sus múltiples sensores.
Noticias relacionadas (en idioma castellano):
Notícies relacionades (en idioma català):
16/07/2021 - Presentació de Treball Fi de Grau (TFG)

Autor:
Martí Drudis Roure
Implementació d'un braç robot educatinal basat en impressió 3D
Grau en Enginyeria Mecànica - GEM
Descriptors: impressió 3D, braç robot
Presentació: 16/07/2021, en-línia (💻)
10/07/2021 - Destacando el chabot Asistente Inteligente de Reciclaje (AIRE)
✅
Asistente
Inteligente de
Reciclaje desarrollado por
ecoembes
Proporciona respuesta inmediata a las dudas en materia de reciclaje de envases
09/07/2021 - Link a l'Informe Tècnic 17 del sistema públic de salut britànic
Informe amb dades del Regne Unit:
SARS-CoV-2 variants of concern and variants under investigation in England, Technical briefing 17, 25 June 2021
📑
De 01/02/2021 al 21/06/2021 hi han hagut 92.029 casos de la variant delta del COVID-19 al Regne Unit: 53.822 persones sense vacunar, 11.015 casos sense dades, 6.242 amb menys de 21 dies des de la primera vacuna (no s'especifica quina), 13.715 amb més de 21 dies des de la primera vacuna (no s'especifica quina), 7.235 amb les dues dosis de la vacuna (no s'especifica el temps de protecció), amb un total de 117 persones mortes (0,12 % de les persones infectades) de les quals 50 havien rebut les dues dosis de la vacuna (no s'especifica quina) el que representa el 0,69 % dels 7.235 casos de persones infectades tot i tenir les dues dosis de la vacuna.
L'informe té 69 pàgines. A la pàgina 13-14 de l'informe hi ha la Taula 4 amb les dades anteriors i moltes més dades.
S'ha de recordar també que en els assajos que van haver de realitzar les companyies es va testejar únicament l'efectivitat de les vacunes contra malaltia greu i contra mort:
- Pfizer-BioNTech, efectivitat de prevenció del 95 %
- Moderna, efectivitat de prevenció del 94,1 %
- Oxford-AstraZeneca, efectivitat de prevenció del 76 %
- Janssen, efectivitat de prevenció del 72 % (assaig fet als Estats Units)
Finalment, les dades d'aquest informe no van en la línia del que passa a altres països amb els vacunats amb dues dosis.
S'ha de tenir present que el Regne Unit va seguir una pauta de vacunació on la segona dosi es va retardar molt més del que especificaven les companyies farmacèutiques. Els efectes d'aquesta decisió encara no han estat analitzats.
Altres informacions:
BBC News:
Covid vaccine: How many people in the UK have been vaccinated so far?
07/07/2021 - SAAEI 2021 ( Virtual, 💻 )
© Laboratori de Robòtica, Universitat de Lleida