Control Brazo Robot CS113

Objetivo Crear una herramienta docente para ilustrar diferentes aspectos de la robotica utilizada en procesos productivos:
  • Utilizando un Brazo Robot antropomorfico de "bajo coste para aplicaciones docentes" (CS113), con 6 grados de libertad (6DOF).
  • Limitaciones: realiza los movimientos compuestos de forma alternada, lo que imposibilita realizar movimientos perfectamente lineales.
  • Limitaciones: no dispone de señales de realimentación / fin de carrera.
Realizado 2000

Programa de Control del brazo robot
Para mejorar la funcionalidad del brazo robot se ha diseñado un programa de control (en Visual Basic 4).

Una primera pantalla permite realizar pruebas y programar las posiciones intermedias que debe de alcanzar el brazo robot para realizar una determinada tarea:
  • Probar movimientos a distintas velocidades de los motores (V1 a V5).
  • Fijar / Ir a la posición de INICIO (posición de referencia).
  • Establecer / Ir a posiciones intermedias (Pos1 a Pos20).
  • ABRIR y CERRAR la pinza.
  • Controlar los 5 motores paso a paso de forma individualizada.
Una segunda pantalla permite programar la secuencia de posiciones intermedias que debe de realizar el brazo robot para realizar una determinada tarea.

Pueden programarse las siguientes acciones:
  • Velocidad de los motores (V1 a V5).
  • Ir a la posición de INICIO.
  • Ir a posiciones intermedias (Pos1 a Pos20).
  • ABRIR y CERRAR la pinza.
  • Realizar esperas de hasta 8 segundos (ESPERA1 a ESPERA8).
  • La secuencia se puede repetir indefinidamente, simulando un proceso de producción en cadena.

Ejemplo de funcionamiento
Objetivo:

Recoger varios objetos y colocarlos en una caja
Las acciones del robot se pre-establecen de forma completamente manual.
Se posiciona el robot.
Se recoge el objeto con la pinza para transportarlo...
...hasta su destino.
Filmación MPEG del brazo robot (1,340KB).

Vision general del Sistema

Utilizacion del robot con LabVIEW 6.1
download: robot-cs113.vi
Driver (Windows) para enviar los comandos de control a traves del puerto paralelo del ordenador. Para que funcione correctamente hay que indicar la dirección del puerto de la impresora del ordenador, normalmente 278h (por defecto), 378h u otro valor.

Windows based Driver to send ASCII control codes to the robot through the printer port. The printer port addres must be selected (it's computer dependent) for correct operation: 278h (default) or other like 378h.
download: robotcs113.pdf
Manual con la descripcion de los codigos ASCII que acepta el robot (procedente de http://flarrosa.eresmas.com/).

Manual with the robot ASCII control codes (in spanish).
download: cs113.avi
Video de la utilizacion del robot en clase (3.2MB).

Video using the robot in the class (3.2MB).
download: printerport.llb
Libreria con un ejemplo de lectura de datos a traves del puerto paralelo (encontrado en la web de national).

Library for reading data through the printer port.
download: printer_port.txt
Informacion con la descripcion de los puertos correspondientes a la impresora (en inglés).

Information with the printer port description.

Utilizacion del robot con MATLAB 6.X/7.0
download: brazo_robot.m
brazo_robot.m una funcion para enviar comandos al robot a traves del puerto paralelo (necesita permisos de administrador en WXP/2K/Vista).
brazo_robot.m a function to send commands to the robot through the paralel port (admin user for WXP/2K/Vista).
brazo_robot( 'O' );
brazo_robot( 'C' );
...

Cable paralelo (Robot - PC)
Alimentacion (Robot)

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